CMAC在仿人机器人逆运动学计算中的应用

本文采用关节角位移和末端位姿误差作为小脑模型神经网络(CMAC)的输入,根据仿人机器人的正运动学模型来调整CMAC的权值,使网络最终逼近仿人机器人的逆模型,从而得到末端位姿到各个关节角的映射关系,避免了传统解析方法面临的计算量大、解不唯一的问题。MATLAB仿真结果表明,利用CMAC对仿人机器人的逆运动学问题求解,可以保证机器人位姿较好地跟踪给定的参考轨迹,说明CMAC能够逼近仿人机器人的逆运动学模型。     

基于熔池图像特征的焊缝质量指标设计与分析

目的 熔池是焊缝形貌的动态成形特征,建立熔池图像质量与焊缝形貌之间的映射关系能促进焊接质量实时智能检测。方法 采用暗通道处理法进行滤波降噪,差分融合算法融合暗通道图和直方均衡化图。结果 利用所述算法对5种焊缝缺陷对应的熔池图像进行处理能有效滤除点状噪声,并且图像的清晰度和对比度较原图增大了两倍及以上。结论 设计融合图像及焊缝形貌评分指标,建立熔池–焊缝评分方程,验证了熔池图像预测焊缝缺陷等级的可行性。     

微塑料去除技术的研究进展

综述了微塑料的去除技术的研究进展,包括物理法、化学法、生物法等,并对比了不同处理方法的去除效率及优缺点,去除效果较好的方法有生物降解法、过滤法及光催化法,其他方法的处理效率仍然有待提高,同时对未来微塑料去除技术的发展趋势进行了展望,如微塑料靶向技术的研究,对微塑料进行改性以及对塑料进行更详细和统一的化学物理表征。     

伊犁河谷风成黄土物理状态分析研究

伊犁河谷风成黄土分布广泛,砂含量低,细粉砂和粘粒含量高,这种颗粒组成使得伊犁谷地的黄土具有含水量低、孔隙比大的特点,文章主要借助Excel表格处理法对伊犁河谷风成黄土的物理状态进行分析,计算得出液限、塑限、液性指数等指标,从而分析风成黄土软硬程度及抵抗外力变形的能力。     

固体吸附式制冷系统中吸附床传热强化及设计

吸附床是吸附式制冷系统的核心部件。分析吸附床的传热特性,总结归纳吸附床强化传热的方法,分别采用物化处理法、制冷循环改进法和结构法,认为吸附床的结构设计是整个吸附制冷系统性能改善重要方法。最后,在综合前人研究成果的基础上,提出和分析了一种新型的吸附床的结构设计方案。     

双井抽灌处理地下水污染的回收率理论公式

采用抽出处理法修复地下水污染场地需要有一定的回收率,以达到充分净化的目标。当地下水存在侧向径流时,抽出处理法的回收率不一定能够达到100%。对于"一抽一灌"双井单元,井孔扰动下的地下水稳定流场可分为内循环区、外循环区和非循环区,某些情况下内循环区或外循环区不存在。由内循环区的水动力学特性得到回收率的理论公式和变化曲线。回收率取决于地下水侧向径流的方向和相对强度,随抽水流量的增大而增加。回收率公式可用于抽出处理法的井孔设计,地下水污染物的目标去除率越高,所需要的回收率越大。针对北京某试验场,应用该方法进行了回收率优化评估。     

脱硅工艺在选矿过程中的研究与应用

硅是各种矿石中普遍存在的脉石矿物元素,它的存在会对某些矿石的选矿过程造成严重的影响,必须采用适当的方法对其进行脱除,才能保证选矿过程的顺利进行。目前研究较多的矿石脱硅方法有物理法、化学法和生物法等。本文对脱硅的必要性、基本原理和基本方法进行了分析和总结。     

环溪列屏，悠远谧境——醇亲王北府园营造艺术

醇亲王北府园是北京私家园林现存实例中遗迹保存完整且极具代表性的案例。通过文献综合、实地调研、空间分析的研究方法,在梳理历史变迁、空间布局基础上进一步探讨构园艺术手法。其环溪列屏式的布局直接源自清代皇家园林,且雏形历史悠久。全园土山溪流环绕主体院落,并资借园外什刹海景观,使得园林意境空间无限延展。园中沉郁静谧的山林、悠远回环的水景,添以匠心独具的建筑组群点景共同造就深邃雄浑的营造艺术,独具鲜明的京城贵族园居特色。     

染料废水处理最新研究进展

综述了染料废水现有的生物、化学和物理处理方法,分析各种处理方法的适用范围及优缺点,探讨染料废水处理技术未来的研究方向。     

基于延缓固结法的地基工后沉降控制的数值分析

延缓固结法(地基延缓固结处理法)是一种通过限制工程运营期间地基的孔隙压力消散来消除后期的地基固结沉降,从而达到控制地基工后沉降目的的新型地基处理方法。通过设置深层水平防渗层完善了延缓固结法,并以此为基础完成该文的研究工作。有限元模拟计算表明,延缓固结法处理的地基工后沉降随帷幕的深度增加而减小,但是当帷幕达到一定深度以后,再增加帷幕的深度,工后沉降不再减小,而竖向防渗帷幕的深度非常小时,延缓固结法反而会使地基工后沉降加大。采用有限元方法比较了分别采用延缓固结法和刚性桩处理地基的超孔压分布、竖向位移场的分布、沉降时程曲线和控制地基工后沉降的效果,且粗略地比较了二者的经济性能。在竖向防渗帷幕的深度适宜的情况下,延缓固结法控制地基工后沉降的作用确实存在。当处理深度在一定范围之内时,延缓固结法和刚性桩相比具有经济和技术双重优势。