基于Solidworks的双足步行机器人质心运动分析

对双足步行机器人用Solidworks进行了三维造型,通过利用Solidworks中motion模块对质心在Z轴方向的位移波动范围和运动轨迹进行分析,进而对腿部长短设计进行比较,并在此基础上提出了一种稳定性试验研究方案,为双足机器人稳定性的研究提供了一种新方法.     

室内概率阈值反向最近邻查询

室内空间变得越发的庞大和复杂,随之产生了越来越多的室内空间查询需求.目前已有文献提出了针对室内空间环境的范围查询和最近邻查询,而作为常见的空间查询类型的反向最近邻查询,尚未有相关的研究.为此,提出了室内概率阈值反向最近邻查询和基于定位设备的设备可达图模型.在图模型基础上,提出了室内概率阈值反向最近邻查询处理算法,该算法由基于图模型的批量剪枝、基于室内距离的剪枝、基于概率的剪枝和概率计算4部分构成,通过剪枝策略修剪掉不可能出现在结果集中的对象,从而缩小了查询空间,提高了效率.     

提高分类准确率的诊断性测验的研究

传统的纸笔测验只给被试提供一个测验分数,计算机化自适应测验（CAT）不仅给出了被试的测验分数,还估计了被试的能力。但这两种方法都没有对学生的认知结构进行探索,认知诊断评价（CDA）的优势就在于能够揭示个人在所测知识领域的详细信息,对个体进行补救,教师也可以针对学生的知识状态改进教学,对教、学双方都有指导作用。传统的测验构建方法没有考虑可达矩阵,导致分类准确率不高,本文提出将可达矩阵与认知诊断信息指标相结合的选题策略,模拟实验结果表明,模式判准率和平均边际判准率都有所提高。     

基于模糊控制的双足步行机器人控制研究

本文研制了一台能够独立自主行走的新型的双足步行机器人。机器人的主体部分采用6台伺服舵机,由伺服舵机对机器人进行驱动,同时舵机本身又可作为躯干,使整个机器人的结构非常紧凑。这也是对现有大多数此类机器人进行研究之后所做的改进。对机器人的行走控制由PIC单片机及其相关电路组成。鉴于双足步行机器人是一个复杂系统,故采用模糊控制来提高其控制的精度。经过实际检验,使用模糊控制可以获得很好的控制效果。     

一种有腿机器人步态轨迹生成算法

目前存在一类有腿机器人,由于其底层动力学控制参数难于获取,行走设计无法使用已有的控制方法,现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划,固定规划步态与实际步态相差较大的问题,针对这个问题,提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法,通过引入遗传算法,让机器人能自主的搜索良好的行走步态轨迹,在四足步行机器人平台上取得了良好的实验结果.     

月球探测(车)机器人技术的发展与展望

简述当前国内外探月研究进展及月球探测(车)机器人研究发展情况.基于月球的复杂环境特征,对比轮式运动与步行式运动月球探测(车)机器人的优势与缺陷,重点介绍了一种新型六轮腿式月球探测机器人方案.该方案具有高机动性,越障能力强,容错性好等特点,对该方案主要技术性能、本体结构、运动系统、轮腿切换机构工作原理等关键技术进行了探讨.     

城市中心步行化空间探讨

二次世界大战后欧洲城市开始进行步行街建设,进入７０年代步行街在西方国家大量流行。我国在９０年代开始进行城市步行街的规划建设。本文在总结国内外步行街发展的原因以及城市中心步行环境的类型的基础上,提出城市中心步行空间规划设计要点。     

构建人性化的步行空间——重庆城市建设的可持续发展设计

20世纪60年代关注步行道设计的开端是源自于对于城市规划的反思,城市污染严重、环境不断遭受挑战,设计可持续发展的城市环境已经迫在眉睫,步行道是人类最为本能的行为之一,城市步行道的建立要从生理与心理两方面入手,山地城市步行道建设要注重人文关怀,重庆的山地城市风貌有利于建立立体化的步行道,使步行道成为山地城市景观的重要部分,关注重庆的步行道设计使城市充满活力,重庆的未来将是活力之都、宜居之城。     

基于Petri网的数字家庭无线射频协议研究

对数字家庭无线射频通信协议进行分解,给出协议各部分的流程。构造基于Petri网的通信协议模型,并在模型的基础上运用可达图方法分析协议Petri网模型的动态性质,从而验证协议的正确性,为进一步研究和应用该协议提供一种新的思路。     

基于密度可达的多密度聚类算法

为对多密度数据集聚类,提出一种基于密度可达的多密度聚类算法。使用网格划分技术来提高计算每个点密度值的效率,每次聚类都是从最高密度点开始,根据密度可达的概念和广度优先的策略逐步向外扩展进行聚类。实验表明,该算法能够有效地对任意形状、大小的均匀数据集和多密度数据集进行聚类,并能较好地识别出孤立点和噪声,其精度和效率优于SNN算法。