关于建立故障树的新探索

在诊断专家系统开发的基础上，讨论了故障树的建立问题，基于对系统特性的分析，提出了通过系统故障传递关系和故障传递可达关系，由计算机自动生成故障树的方法，并以大型过程系统为例，从理论上论证了该方法的可行性及其优点。     

城市中心步行化空间探讨

二次世界大战后欧洲城市开始进行步行街建设,进入７０年代步行街在西方国家大量流行。我国在９０年代开始进行城市步行街的规划建设。本文在总结国内外步行街发展的原因以及城市中心步行环境的类型的基础上,提出城市中心步行空间规划设计要点。     

步行轮牵引性能计算机预测

对步行轮轮脚与土壤的相互作用关系进行了深入系统的分析和研究，建立了轮脚驱动面、支承面的力学模型，并以此为基础编制了预测步行轮牵引性能的计算机程序，为步行轮的设计和研究提供了有力手段。     

发电机的ε相关识别及其数学模型

传统的发电机相关机群识别是在系统受到扰动时,通过暂态稳定计算、比较发电机摇摆曲线实现的,这种方法需要反复进行计算,相当繁琐,工程应用比较困难.采用基于电网模型的可达性格纳姆方法,进行相关机群识别,大大简化了计算过程.格纳姆的值可由线性微分方程组的稳态解近似求出,关键是求解李雅普诺夫方程.其中为了把系数矩阵化为Schur形式,还涉及到海森(Hessenberg)变换以及QR分解2个关键算法.将该算法用MATLAB得以实现.并对新英格兰39节点系统的算例进行了验证.     

计及分块和层级结构融合的配电系统可靠性评估

提出了一种计及分块和层级结构融合的配电系统可靠性评估算法。该文首先依据功能的差异将块分为手动块和自动块2类,并提出了一种基于可达矩阵的分块方法。在此基础上,构建了手动块层级结构和自动块层级结构,以分别求解负荷节点的故障持续时间和故障率。层级结构自电源点开始向下蔓延至系统边界节点。为了避免重复计算,在计算到每一层时即记录下该层的可靠性数据,并以该层为新的根节点蔓延。该算法结合了分块、最小路法和层级结构的优点,操作性强且效率高。此外,该算法可直接获取指定负荷点的可靠性指标,适合于分析含重要电力用户的配电系统的可靠性。     

基于深度强化学习的双足机器人斜坡步态控制方法

为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性,本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法.通过分析准被动双足机器人的混合动力学模型与稳定行走过程,建立了状态空间、动作空间、episode过程与奖励函数.在利用基于DDPG改进的Ape-X DPG算法持续学习后,准被动双足机器人能在较大斜坡范围内实现稳定行走.仿...     

工作流合并规则中的冲突检测方法

在关系型规则和活动型规则形式描述工作流合并需求的基础上,提出一种基于可达关系的合并规则冲突检测算法。通过记录每条规则应用后的可达关系矩阵,以及新增可达关系对应的规则集方式,为合并规则集中存在冲突的若干规则组合进行较为准确的定位。实例分析表明,该算法为规则集的合理调整提供直接依据,可有效实施工作流的合并。     

自适应聚合策略优化的密度峰值聚类算法

针对密度峰值聚类算法受人为干预影响较大和参数敏感的问题,即不正确的截断距离dc会导致错误的初始聚类中心,而且在某些情况下,即使设置了适当的dc值,仍然难以从决策图中人为选择初始聚类中心。为克服这些缺陷,提出一种新的基于密度峰值的聚类算法。该算法首先根据K近邻的思想来确定数据点的局部密度,然后提出一种新的自适应聚合策略,即首先通过算法给出阈值判断初始类簇中心,然后依据离初始类簇中心最近分配剩余点,最后通过类簇间密度可达来合并相似类簇。在实验中,该算法在合成和实际数据集中的表现比DPC、DBSCAN、KNNDPC和K-means算法要好,能有效提高聚类准确率和质量。     

车辆安全跟驰模式预测的形式化建模方法

由于传统车辆跟驰建模预测方法无法遍历车辆所有可能的系统输入与运行状态的不确定性, 因而不足以从理论上保证对周边车辆安全跟驰行为预测的完整性与可信性. 为此提出车辆安全跟驰模式预测的形式化建模方法. 该方法利用随机可达集的遍历表现特征实现对周边车辆行为预测的不确定性表述, 并通过马尔科夫链逼近可达集的方式表达系统行为状态变化的随机性, 从而完成对周边车辆跟驰行为状态变化的精确概率预估. 为了表达跟驰情形中车辆之间的行为关联影响以及提高在线计算效率, 离线构建了关联车辆在状态及控制输入之间的安全关联矩阵, 描述周边车辆的安全跟驰控制输入选择规律, 并综合相关车辆的当前状态信息, 达到对周边车辆安全跟驰行为的在线分析与预估. 数值验证不仅表明提出的建模方法完备地表述了周边车辆所有的安全跟驰行为及过程, 显著提高了预测的精确度, 也论证了该方法对车辆跟驰控制策略建模分析与安全验证的有效性.     

一种双足步行机器人的步态规划方法

本文介绍了一种双足步行机器人的步态规划方法，以前向运动为例，详细介绍了先分阶段规划然后合成的方法，并讨论了行走过程中的冲击振动问题及减振措施，实验及仿真结果验证了这一规划方法的有效性。