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171.
季征南 《福建能源开发与节约》1998,(2):25-27
以悬链线型的数学公式为基础,在推导过程中不作任何省略或近似处理,得出理论上无偏差的精确悬链线型状态方程,并提出了该状态方程的求解方法。 相似文献
172.
173.
174.
175.
为了准确计算页岩油气储层中的界面张力,基于修正的Soave-Redlich-Kwong状态方程(SRK EoS)和修正的van der Waals(vdW)混合规则,建立一个预测纳米孔中油气界面张力的状态方程模型,该模型能描述纳米孔中孔隙半径和分子一分子间相互作用的影响.将状态方程与等张比容模型结合,建立基于气液相平衡的界面张力计算模型,并提出具体计算方法.建立的SRK模型与vdW模型和实验数据对比表明:在相同的温度下,随着压力的升高,甲烷-正葵烷(C1-nC10)和氮气-正葵烷(N2-nC10)混合物在纳米孔中的界面张力逐渐减小,SRK和vdW模型均能准确地预测界面张力,但SRK模型的计算结果更准确.在298.15 K和326.15 K,SRK模型计算的C1-nC10混合物的平均绝对相对偏差为12.42%和7.11%,而N2-nC10混合物为2.83%和3.85%.vdW模型计算的C1-nC10混合物的平均绝对相对偏差为17.10%和4.24%,而N2-nC10混合物为3.98%和7.53%.通过SRK模型对体积相和纳米孔中的界面张力预测表明:在相同的温度压力条件下,体积相中的C1-nC10和N2-nC10混合物界面张力大于纳米孔中的界面张力.对不同孔隙半径的纳米孔中的界面张力预测表明:随着孔隙半径的减小,混合物的界面张力逐渐减小,且在较低的压力下,孔隙半径越小,界面张力的减小程度越大,而在较高的压力下,由于界面张力比较小,孔隙半径的影响也较小.提出的SRK模型能准确地预测纳米孔中的界面张力,为预测纳米孔中油气界面张力提供了一种新思路. 相似文献
176.
二自由度基本机构特征状态方程及其应用 总被引:3,自引:0,他引:3
提出了二自由度基本机构的特征状态分析方法,并依此建立了二自由度基本机构的数学知识模型。首先定义并归纳了运动功能特征模式,继而针对具体二自由度基本机构输入输出连续运动速度一般方程,提取输入输出运动的特征矢量,并在二元函数级数展开的基础上提取出函数的功能特征值,从而把二自由度基本机构的运动传递单元转化为运动特征变换单元,由此使机构的运动功能分析脱离机构单元本身具体尺度的影响;建立了二自由度基本机构的特征状态方程,进一步讨论了特征矢量、特征状态方程的性质及其运算规则,得到了运动传递特征和性质;研究了数学模型到基础数据的知识转换过程,建立了二自由度基本机构基础知识数据库,为机械系统方案设计提供选型依据。通过实例说明了造型过程及其具体方法。 相似文献
177.
178.
针对传统多状态约束卡尔曼滤波算法(MSCKF)在实现机器人室内定位时,速度和位置状态方程需要对IMU中加速度计的测量数据进行积分,存在漂移和累计误差,且加速度计受重力干扰问题,本文提出改进MSCKF算法.改进MSCKF算法避免使用加速度计传感器,利用轮式里程计传感器对平移测量较为精确的优点,将IMU中陀螺仪和轮式里程计的数据进行融合,改进MSCKF算法的扩展卡尔曼(EKF)状态方程.首先利用陀螺仪传感器的角速度数据得到改进EKF姿态方程,然后利用轮式里程计传感器的平移数据,结合姿态方程中的旋转信息得到改进EKF速度和位置方程.最后在机器人操作系统(ROS)上实现MSCKF及其改进算法,并结合Turtlebot2机器人在室内进行实验验证.实验结果表明,改进MSCKF算法的运动轨迹更接近于真实轨迹,定位精度较改进前所有提高,改进前平均闭环误差是0.429 m,改进后平均闭环误差是0.348 m. 相似文献
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180.