农用拖拉机的自适应二阶滑模路径跟踪控制

针对农用拖拉机在未知扰动影响下的路径跟踪控制问题,本文提出了基于自适应二阶滑模和扰动观测技术的路径跟踪控制策略.首先,建立含有未知扰动项的路径跟踪偏差模型,通过利用自适应控制和改进的加幂积分技术,构造自适应二阶滑模路径跟踪控制方法,该控制方法削弱了滑模控制中存在的抖振影响.其次,为了解决大扰动下控制增益调整过度的问题,通过将鲁棒精确微分器和自适应二阶滑模控制结合,构造复合的路径跟踪控制方法.严格的Lyapunov分析表明横向偏差和航向偏差均在有限时间内稳定到原点.最后,仿真结果验证了本文设计的制导方法能够保证农用拖拉机快速且稳定地跟踪上任意弯曲的参考路径.     

分数阶时滞非线性多智能体系统的自适应控制

针对分数阶多智能体系统中存在时滞和非线性特性, 时滞往往会引起控制系统的性能下降甚至出现系统 不稳定等问题, 提出了一种含时滞非线性的分数阶多智能体系统自适应控制方法. 对于多智能体系统的控制协议, 设计了基于领导者和相邻智能体状态信息的自适应控制协议, 减小了过大常数控制增益带来的能源浪费. 对于一 致性, 利用图论基础、分数阶Halanay不等式稳定性定理、Kronecker积和Schur补引理, 获得了分数阶时滞非线性多 智能体系统的LMI一致性条件. 仿真结果验证了本文算法的正确性和有效性. 由于整数阶系统是分数阶系统的特殊 形式, 本文结论可以直接推广到整数阶多智能体系统中.     

导叶波动对抽蓄机组低水头空载稳定影响分析

抽蓄电站低水头工况下空载不稳定是影响机组并网成功率的重要因素,针对水泵水轮机空载状态下导叶波动速率对机组空载稳定性的影响进行探究。建立白莲河电站全流道系统三维数值仿真模型,采用动网格技术联合用户自定义函数(user-defined functions,UDF)编程算法实现空载导叶波动及不同波动速度的对比计算模拟。计算结果表明,降低导叶的波动速度可以有效地降低转轮力矩的波动以及降低流体的压力脉动,其中导叶波动速度的降低对活动导叶间流态的改善效果最为明显,可以消除一些附加的频率脉动,该附加脉动是促进功率失衡的原因之一,在导叶波动速度超过0.0044rad/s时产生,并且只存在于水流未到达转轮区的区域;因此调速器在空载工况运行时,在总调节时间不超过需求时间的前提下,应尽可能使导叶波动速度降低,从而增强机组运行稳定性。     

一种基于电流源逆变驱动的超高速永磁同步电机改进型控制策略

针对传统电流源逆变器(current source inverter,CSI)超高速电机驱动系统存在的控制对象阶次高、电流调节器设计困难问题,提出基于混合型两级式CSI的改进型控制策略。其基本思想为：前级引入宽禁带(wide band gap,WBG)器件高频调节定子电流幅值;后级采用普通硅器件调节定子电流相位。在此基础上,为实现最大转矩电流比控制,提出单电流传感器锁相环(phase-locked loop,PLL)方案,通过对转子位置信号与相电流锁相实现电流相位自动校正。混合型CSI前后级通过该改进控制策略进行协同控制,从而实现闭环系统降阶。同时考虑到混合型CSI在超高基频运行条件下控制延迟的实际问题,进一步完善电流控制环路模型,并与CSI传统拓扑及其控制策略下的电流环稳定性及动态性能进行深入分析与对比。最后研制一套混合型CSI驱动平台,并以一台(550000r/min)/110W的超高速永磁同步电机(ultra-high-speed permanent magnet synchronous motor,UHSPMSM)为对象进行仿真及实验验证,结果表明混合型驱动拓扑及改进型策略具备...     

考虑谐波耦合的车网系统谐波域SISO阻抗建模

我国电力机车和牵引网具有复杂的电力电子结构特性,由此而产生的车侧变换器和单相交流电网之间的谐波相互作用,容易导致整个车网系统出现低频振荡现象,严重影响车网系统的稳定。基于车网系统的时变特性,考虑车网之间的谐波耦合过程,提出了基于线性时变周期(linear time-periodic,LTP)框架的谐波状态空间(harmonic state space,HSS)小信号建模方法,以对车网系统进行研究。首先推导了车侧变换器的多输入多输出(multiple-input multiple-output,MIMO)谐波域阻抗模型,并揭示了由于车侧控制器中Park变换导致系统出现偶数倍基频频率耦合的过程。将建立的MIMO阻抗模型转换为保留了所有频率耦合信息的单输入单输出(single-input single-output,SISO)谐波域阻抗模型,从而进一步简化了阻抗测量和基于阻抗的稳定性分析过程。最后,通过Matlab/Simulink仿真平台与StarSim半实物平台验证了模型的精确性并基于所搭建的模型准确地评估了车网耦合系统的低频稳定性。     

变电站工频电磁场对避雷器在线监测装置测量稳定性影响试验研究北大核心CSCD

避雷器在线监测装置长期处于变电站工频电磁场中,其测量稳定性可能会受到干扰,导致误报警等后果。文中在实验室内利用电磁场发生平台对避雷器在线监测装置施加工频电场/磁场干扰并研究其对测量稳定性的影响。在试验时设置了不同标准源输出、被试设备摆放位置、是否带屏蔽等不同工况。试验结果表明:在工频电场/磁场干扰下,在线监测装置的测量结果稳定性下降,相角波动和全电流幅值波动随着场强的增大而增大。在变电站现场可以采取外加坡莫合金屏蔽层、减小穿心胶棒开口面积等措施来提高避雷器在线监测设备的测量稳定性。本研究可为在实验室中模拟现场试验和在线监测设备抗干扰设计提供依据和参考。     

从冷暖空调转向能源方案!海尔空气产业攻坚“碳中和”

2021年12月22日,以"碳索·绿色新生态"为主题的暖通行业2030减碳路线图发布暨海尔中央空调物联生态场景战略研讨会在青岛召开。中国制冷空调工业协会理事长李江在会上指出,作为建筑能耗的大户,暖通行业将在2030年实现减碳3.16亿吨的目标。提到空调,大多人都会想到冷暖这两点。但是对于建筑中的空调系统来说,这还远远不够。除了冷暖,技术领先性、产品稳定性、方案节能性等等,都是其专业品质的衡量指标。如今,这个衡量标准上又新增一条"减碳量"。为此,海尔中央空调率先展开行动。通过智造端、技术端、应用端布局的3大重要举措,海尔中央空调牵头发布首个中国暖通行业2030减碳路线图。这也意味着,企业不再只聚焦空调本身,而是在行业掀起一场关于能源方案的变革。     

基于电机参数在线修正的高速永磁同步电机无位置传感器算法研究

针对运行环境恶劣的无位置传感器高速永磁同步电机(HSPMSM)系统,无位置传感器算法的参数依赖性是热门研究方向之一。研究了一种基于估计旋转坐标系下扩展反电动势的无位置传感器算法,利用系统稳定性分析法对算法模型的电机参数依赖性进行了定性分析。通过建立四阶扩展卡尔曼滤波观测器对电机参数进行在线辨识,并结合参数依赖性规律,实时修正位置观测器算法模型中的电机参数,有效解决了运行过程中参数变化导致系统失稳的问题。在额定功率、转速分别为60 kW与45 000 r/min的高速离心压气机系统中通过仿真验证了所提方法的有效性。     

含高渗透率风电的配电网暂态电压量化评估方法

随着配电网中分布式风电渗透率的增加,评估影响电网暂态电压稳定性的各有关因素变得尤为重要,而评估暂态电压稳定性的现有指标在具有多暂态特性的场景下无法适用。首先介绍多二元表判据的评估思想,针对电压跌落情形,提出一种母线电压跌落安全裕度指标。其次,进一步构建母线过电压安全裕度指标,通过引入阶跃因子将两者指标有效结合,得到基于改进多二元表的母线暂态电压安全裕度指标。再次,提出区域暂态电压安全裕度指标来衡量某区域的暂态电压稳定性。最后,基于所提指标,利用Matlab/Simulink对含高渗透率风电的配电网进行仿真分析,在量化影响配电网暂态电压稳定性各因素的同时,验证了该指标的有效性和普适性。