智能寻迹模型车的控制策略及算法研究

在输入信号及硬件有限的条件下,运用一种有效寻迹、转向与速度控制算法,对于提高智能车的运动性能,有着重要的作用.为提高智能车的性能,对控制算法进行了研究.针对传统的路径离散识别算法只能获得少而离散化路径信息的问题,提出了采用连续化路径识别算法对路径信息采集;针对制约智能车快速寻迹的转向及速度问题,提出了采用优化的PID控制算法对智能车的舵机和电机进行控制.实验结果表明,与传统方法相比,采用连续的信号、基于反馈控制的PID控制算法,智能车的快速性、灵敏性、稳定性明显改善,从而验证了算法的可行性.     

汽车断开式转向梯形机构的优化设计

基于空间几何关系推导出某汽车断开式转向梯形机构的运动学方程,以转向梯形中各个杆件的空间尺寸、空间位置等参数为设计变量,以跟踪理想阿克曼转角为目标函数,以车辆对转向系统的要求为约束条件,对该转向梯形机构进行优化设计.基于ADAMS的虚拟样机试验表明:优化后的转向梯形机构明显地提高左右轮转角跟踪理想阿克曼转角的能力.在转向过程中,传动比变化更为合理,压力角更好满足机械系统传递要求.     

汽车液压助力转向系统对操纵稳定性影响的试验研究

课题组在定远试验场进行了汽车液压助力转向系统在角阶跃输入和角脉冲输入下对操纵稳定性影响的试验研究.试验获得了在转角阶跃和转角脉冲输入下液压助力转向系统各参数的时域响应,研究表明汽车液压助力转向系统在角阶跃和角脉冲输入下具有一定的时间延迟,影响汽车的操纵稳定性.     

一种汽车电动助力转向系统耐久测试设备的开发

设计开发了电动助力转向系统耐久测试设备.在分析了汽车转向系统耐久测试的需求及国内外测试标准基础上,通过结构及功能设计、工业控制系统设计及软件控制设计,搭建了整体测试设备;并对输入驱动装置、伺服旋转加载、工业控制部分、可配置式软件等关键技术进行了探讨.实际验证结果表明:系统更接近实际使用工况,系统测试可扩展性强,可有效在...     

基于博弈论的转向与驱动稳定系统协同控制

为了解决四轮转向（FWS）和主动驱动控制（ADC）两种并存底盘控制系统的潜在冲突问题,进一步提高车辆的横向稳定性,基于博弈论有关理论,提出了一种开环信息模式下转向与行驶稳定性控制系统的协同控制策略。为了实现协同控制策略,在博弈论架构内,将四轮转向（FWS）和主动驱动控制（ADC）两个相关控制系统视为两个博弈者,采用一种权值可调节的车轮转矩分配方法及内环加外环控制回路将博弈论的思想引入到协同控制系统中,同时采用微分博弈模型对两个子系统的动态交互进行建模和求解,用以实现基于博弈的两种底盘控制系统的协同配合控制。为了验证协同控制策略的有效性,对模型进行了Carsim/Simulink联合仿真测试。仿真结果表明,在侧滑角和横摆角速度相同及在较大转矩干预的情况下,基于博弈论的协同控制策略可以合理协调四轮转向（FWS）和主动驱动控制（ADC）两个相关控制系统的控制权限,使得微分博弈控制的响应幅值和对纵向动力学的影响比LQR控制的要小,能有效提高车辆的横向稳定性。     

基于文献计量分析的国外城市绿地与居住空间关系研究进展及其转向

绿地是提升居住环境品质和居民生活质量的关键要素,居住空间对绿地布局具有显著驱动或控制作用,科学认知两者关系是人居环境理论深化和规划调控的基础。借助文献计量分析的VOSviewer和CiteSpace软件平台,基于Web of Science核心合集数据库,系统分析国外城市绿地与居住空间研究的进展及动向。结果表明：1）发文阶段性突出,近5年进入集中爆发增长期。发文学科、期刊、学者由环境生态类向公共健康类快速转变。美国是主要发文国家,中国科学院是主要发文机构,地区、机构合作趋势显著增强;2）研究聚集形成5个热点主题：居住绿地环境质量、居民绿地健康效应、居住绿地生态系统服务、绿地生活空间效应和居民绿地环境行为;3）研究转向趋势显著：对象由绿地向“人绿互动”转变,核心由生态效应向社会效应转型,热点区域由欧美向中国等东亚地区转移,方法由试验实证向社会学、医学研究范式转换。以期丰富绿地与居住空间的理论研究基础,为其规划实践提供参考和借鉴。     

ADAMS在集装箱跨运车转向系统中的应用

现代港口搬运系统对搬运设备的灵活性要求越来越高。集装箱跨运车正是在这种趋势下产生的。集装箱跨运车是集装箱装卸设备中的主力机型,通常承担由码头前沿到堆场的水平运输以及堆场的集装箱堆码工作。由于集装箱跨运车(见图1)具有机动灵活、效率高、稳定性好、轮压低等特点,得到普遍应用。尤其是采用集装箱跨运车作业对提高码头前沿设备的装卸效率十分有利。集装箱跨运车从20世纪60年代问世以来,经过几十年的发展,已经与轮胎式集装箱门式起重机一样,成为集装箱码头和堆场的关键设备。图1跨运车基本结构形式采用新型的由摆线泵驱动的转向系…     

汽车起重机转向梯形机构遗传算法优化

在满足传动性能和边界约束条件下,根据汽车起重机转向机构的内、外转向轮理想的转角关系,以内侧转向轮理论转角和实际的内轮转角之间均方根误差最小为优化目标,建立了优化设计的数学模型。由于传统的优化方法存在着求解过程复杂和寻优过程容易陷入局部最优解的问题,故应用matlab遗传算法工具箱寻求最优解,使求解过程得到简化,能可靠地获得全局最优解。     

EPS系统转角误差与补偿算法的研究

EPS系统的转角信号的准确性是转向系统有效运行的保障,对车辆的操纵稳定性和自动驾驶技术的开发具有重要影响。针对EPS系统的转角误差,从电子误差和机械误差两个来源进行了分析,讨论了误差的影响因素及计算方法,并对总的系统转角误差进行了计算和分析,为EPS系统的设计开发提供支持。基于车辆阿克曼转向几何和不同轮速间的关系的分析,提出了一种基于轮速的前轮转角估算方法,可以对EPS系统提供的转角信号进行误差补偿,基于实车采集数据进行验证,该补偿算法可以提高EPS系统转角信号的准确性。     

基于ADAMS的FSEC赛车转向系统分析

对于FSC大赛来说,团队在不足一年的时间内对赛车进行,立项、设计、优化、采购、加工、调整,到最后试车与出车,是没有足够时间去进行大量的实验的,而且经费有限,不足以购买装备。虚拟样机技术在FSC赛车上得到了广泛的应用,可以根据已知参数进行虚拟实体建模,然后根据不同的工况对悬架或者对整车进行仿真,使行驶姿态以数学模型进行反馈,设计者可以查看赛车的新性能并根据自身的目标去调整,从而达到理想的效果。这不仅能缩减周期,而且还减少所需要成本。