超级稻稻种定向播种的原理研究

超级稻种植的要求每穴要插1～2株苗,要实现超级稻机械化种植要求,播种的稻种要均匀且要沿种子长轴方向按胚胎定向排列。文章从分析超级稻种的几何物理特性入手,研究了播种时种子能沿其长轴按胚胎方向定向有序排列的机理,建立了振动板上稻种在导向板作用下的力学模型,得出稻种转向的条件,并通过振动试验验证该方案是可行的,从而为振动式超级稻精密播种器的设计提供了理论基础。     

免疫遗传PID汽车纯机械转向系统参数优化

以免疫反馈机理和遗传PID算法为基础,提出了一种免疫遗传PID算法.该算法的核心是将免疫反馈机理和遗传算法结合,并以ITAE性能准则为目标函数;将该算法用于汽车纯机械转向系统PID参数优化的过程中,并用Matlab仿真实验.仿真结果表明:基于免疫反馈机理和遗传算法的PID参数优化可以有效地提高汽车转向柱转角跟随转向盘转角的速度,缩短滞后时间,且使汽车机械转向系统具有较好的稳定性,其结果可为汽车电动助力转向系统的参数优化提供理论依据.     

电动平衡重式叉车转向机构设计研究

叉车是一种重要的物料搬运机械,其能够有效提升生产效率。随着科技的发展,电动叉车逐渐应用到了生产中,本文简要研究了电动平衡重式叉车转向机构的设计思路和设计方法,旨在提升电动叉车的性能。     

车辆随动转向大灯将成为标配

车辆的普通大灯具有固定的照射范围．当汽车在夜间弯道上转弯时．无法调节照明角度．常常会在弯道内侧出现“盲区”。随动转向大灯能够不断对大灯进行动态调节．保持与汽车当前的行驶方向一致．确保驾驶员拥有最佳的可见度。     

《泥鳅》:知识分子立场与"农民工"他者叙事

<泥鳅>是新世纪以来反映农民工生活的一部长篇力作.论文认为,小说通过强与弱,恶与善的对比,体现了不同于以往的精英文学的知识分子立场,它除了对社会不公现象的批判,更包含着对社会底层的同情与悲悯.在知识分子视野中,"农民工"成为了善良、弱小、被同情的"他者".这部小说是主流文学积极介入农民工这一生活空间的标志.     

EPS系统转角误差与补偿算法的研究

EPS系统的转角信号的准确性是转向系统有效运行的保障,对车辆的操纵稳定性和自动驾驶技术的开发具有重要影响。针对EPS系统的转角误差,从电子误差和机械误差两个来源进行了分析,讨论了误差的影响因素及计算方法,并对总的系统转角误差进行了计算和分析,为EPS系统的设计开发提供支持。基于车辆阿克曼转向几何和不同轮速间的关系的分析,提出了一种基于轮速的前轮转角估算方法,可以对EPS系统提供的转角信号进行误差补偿,基于实车采集数据进行验证,该补偿算法可以提高EPS系统转角信号的准确性。     

基于PMSM五阶CKF无传感器控制的EPS仿真研究

针对PMSM转子位置和转速估计精度不足的问题,提出了一种基于五阶CKF算法的PMSM无传感器控制方法,并将其应用于EPS系统的助力控制中。首先,建立了基于PMSM的EPS系统离散数学模型;其次,介绍了基于五阶球面-容积方法,推导了五阶CKF算法,并基于五阶CKF算法实现了对PMSM转子位置和转速的精确估计;最后,将基于五阶CKF算法的PMSM无传感器控制应用于EPS系统之中,构建了基于五阶CKF算法的PMSM无传感器控制的EPS助力控制系统。通过Carsim/Simulink联合仿真,对提出的控制算法进行了验证,结果表明该算法能够改善EPS系统的助力控制效果。     

基于类脑情感学习回路模型的两点预瞄驾驶员转向模型

为建立一个与真实驾驶员行为规律更加一致的驾驶员转向模型,借鉴心理学、生理学及类脑计算的研究成果,建立了基于大脑情感学习回路的两点预瞄驾驶员转向模型,解决了以往驾驶员模型在车辆速度大跨度变化自适应能力差的问题。为了解决该驾驶员模型对车辆参数变化较大时自适应能力不足的问题,通过横摆动力学模型建立了内部参考模型,基于Narendra稳定自适应控制建立自适应转向模型。仿真结果表明,所建立的驾驶员转向模型具有良好的道路跟随能力和转向平顺性,应对车辆纵向速度和参数变化体现了较强的自适应能力。     

四轮转向汽车的动特性分析

建立了二自由度四轮转向汽车模型的动力学方程,并以此推演出汽车质心侧偏角为零时所需的前后轮转向比和横摆角速度与前轮转角的传递函数.最后以某轿车为例,通过使用MATLAB软件仿真分析汽车低速和高速下行驶时的时域响应和频域响应来比较四轮转向汽车与二轮转向汽车的动态特性.结果表明,较之二轮转向汽车,四轮转向汽车能大幅度的提高汽车对方向盘输入的动态响应特性,具有更好的机动性能和稳定性能.     

基于串级MPC和EPS的集成驾驶员转向车道线保持

针对电动助力转向( EPS)作为转向执行机构的车道线保持的控制系统设计及保留驾驶员对车辆操控问题,提出基于串级模型预测控制( MPC)和EPS集成驾驶员转向的车道线保持系统. 在车道线识别视觉系统空间,建立车道线保持状态空间模型,设计基于MPC的车道线保持控制器( LMPC) . 建立EPS状态空间模型,设计基于MPC的EPS车辆前轮转角控制器( EMPC) . LMPC与EMPC经逆转向机构模型组成串级控制结构. 分析驾驶员转向对车道线保持控制的影响,进而通过保留驾驶员对车辆控制来提高处理紧急事件的能力. 仿真结果表明:在不同车速和不同曲率道路下,该控制策略均能快速消除横向位置偏差和航向角偏差,保证车辆沿着车道线行驶,具有较好的适应性和鲁棒性. 驾驶员转向可以改善车道线保持和提高车辆主动安全性.