一类离散Markov跳跃系统基于状态观测器的鲁棒H_∞控制

研究了具有不确定性的模式依赖时滞离散Markov跳跃系统基于状态观测器的鲁棒H∞控制问题。目的是构建依赖于系统模式的观测器和控制器,使得闭环系统是随机稳定的且具有较好的H∞干扰抑制性能。通过选取合适的随机Lyapunov函数,利用线性矩阵不等式,给出了鲁棒H∞控制器存在的时滞依赖条件。基于锥补线性化算法对控制器进行求解,得到了模式依赖观测器和控制器。最后通过数值仿真证明了本文方法的可行性。     

基于双圆弧逼近的插补技术研究

NURBS插补技术已经成为国内外数控系统厂商和相关研发机构争相研究的热点问题,从NURBS曲线构造原理出发,给出了一般参数曲线插补基本实现过程。分析了NURBS曲线数学理论基础、双圆弧基本数值算法。采用常见的CAM软件ProE辅助设计软件,验证实验证明了该技术方案的可行性。     

基于TMS320F2812的多轴运动控制系统研究

为了增强运动控制系统的通用性和可移植性,实现速度、位置、转矩的精确控制,采用TMS320F2812作为控制板核心处理器,结合点胶应用,构建一套三轴自动化点胶运动控制系统.利用空间坐标变换的方法,把三维空间轨迹转化成二维平面轨迹,然后采用数据采样插补算法对平面圆弧进行插补计算,最后进行逆变换把结果转化到空间对应的进给数据.仿真和实际运行结果表明,该系统工作稳定,插补精确度高,满足工业要求.     

梳棉机前棉网清洁器风量的确定

研究了梳棉机前罩板处棉网清洁器风量大小对生条质量影响的问题,用premier aQura棉结和短纤维测试仪对前棉网清洁器采用三档风量(单双侧吸风形式)时所加工的生条质量进行了检测,经过对检测结果分析得出(1)与后罩板处棉网清洁器风量相比较,前棉网清洁器的风量要相对小些选择对生条质量的提高较为有利;(2)无论是单侧还是双...     

不确定性线性系统的H_∞输出反馈鲁棒重复控制

为了抑制乘性不确定性线性系统中的外部扰动,提出了一种重复控制器与输出反馈控制器参数同时优化的方法.引入一个假想摄动将系统的扰动抑制问题归结为具有结构型摄动的系统鲁棒稳定性问题.根据小增益定理得到该结构型摄动系统鲁棒稳定性的充分条件.引入一个稳定的定标阵,得到该结构型摄动系统低保守性的鲁棒稳定性充分条件.基于该充分条件和线性矩阵不等式方法(LMI)、锥补线性化方法(CCL),提出的迭代算法可以同时计算出重复控制器中低通滤波器剪切频率的最大值及其对应的输出反馈控制器的参数.最后,低频线振动台系统验证了该方法的有效性。     

抽水蓄能电站地下厂房开挖期通风风量研究

抽水蓄能电站地下厂房开挖期通风量计算时需要考虑多个因素,包括稀释柴油机产生尾气所需的空气量,却忽略了不同洞室及同一洞室中柴油机同时工作时需要的空气量。以抽水蓄能电站地下厂房开挖期通风风量计算为参考基础,详细说明各因素通风量计算方法及各系数取值依据,分析可得不同洞室及同一洞室内柴油机同时工作系数的抽水蓄能电站地下厂房施工开挖期风量计算方法,并进行工程实例计算,为地下厂房洞室施工开挖通风量计算、风机风管等通风设备的选择提供参考依据。     

动车组用辅助变流器的风道散热仿真分析

通过软件仿真拟合出动车组用辅助变流器风道的风量-风阻曲线,并结合所选用风机在不同转速下的静压力-风量曲线(P-Q曲线)确定了风机工作点风量。利用该风量值计算出辅助变流器各元器件的稳态温度,用于评估该风道的设计与所选风机的匹配性能。最后通过温升试验验证了仿真分析的正确性。     

基于三次B样条的移动机器人实时轨迹规划研究CSCD

基于B样条曲线生成的轨迹曲线具有几何不变性和连续性等优点,被广泛应用于数控机床设备或机器人的轨迹规划算法中,然而传统的轨迹规划基本上是在离线的情况下进行的,即所有的型值点已知,或者控制点已知,然而这种方法很难运用到移动机器人的轨迹规划中,此外如果简单地将B样条轨迹规划方法应用于移动机器人的轨迹规划,即通过给定控制点,进行插补生成一条新的轨迹曲线,但是这种方法通常不会经过所有的控制点,这样会导致实际运行路径与规划的路径有偏差,提出了一种基于三次B样条的移动机器人实时轨迹规划算法,在移动机器人的运动过程中能够实时生成插补点,不需要预先输入所有轨迹点(型值点),并利用反求控制点算法保证机器人能够经过所有的(型值点),从而保证机器人既能经过所有预先规定的点又能保证机器人运行的连续性和平稳性,通过仿真验证了其有效性。     

正态分布需求下考虑缺货回补的(R,Q)策略

针对单级库存系统优化的连续型盘点下的(R,Q)策略进行了拓展研究,在考虑正态分布型需求的基础上,将缺货回补成本纳入到(R,Q)策略的优化中来,并建立了基本的带缺货回补成本(R,Q)策略模型。通过反复迭代试算的启发式算法对R和Q两个参量进行求解,然后分析得到能使订货、仓储、缺货回补成本综合最低的R,Q取值;用Matlab软件对算例进行灵敏度分析,从而找出对总成本影响最大的因素,以此作为一线管理人员降低仓储成本重点控制的目标。