复合FUZZY-PID焊缝跟踪控制算法

本文设计了一种用于水下焊接机器人焊缝跟踪的复合FUZZY-PID控制器,采用模糊控制和PID并联的控制模式,在大的误差范围内采用FUZZY-PID控制,进行快速响应调整,在小的误差范围内采用传统线性PID控制进行小偏差的调整.两种控制模式采用基于阈值的切换方法,当焊缝偏差小于2mm时,采用PID控制,当偏差大于2mm时,采用模糊PID控制.通过试验可以看出,这种复合模糊PID控制器动态响应快,超调量小,稳态精度高,能够满足焊缝跟踪的要求.     

VC环境下两种GIS组件开发比较

组件式地理信息系统是目前GIS软件技术发展的主流.分析了Maplnfo公司推出的MapX组件和美国环境系统研究所推出的MapObjects组件的特点和功能,介绍了在Visual C 环境下开发二者的差异,探讨了在控件初始化,图层操作、动态目标实时跟踪,通用地图工具等具体功能实现上的差别,并给出了实例说明.最后,总结了MapX与MapObjects各自的开发优势和缺陷.     

网格资源发现中移动Agent路径优化的研究

在对动态网格资源发现模型研究的基础上,改进了移动Agent在网格环境中的动态巡游策略.分析和比较了路径优化算法,在遗传算法和蚁群算法融合的基础上,提出了基于Agent的网格资源发现机制中进行路径优化的新方法,解决移动Agent为完成用户指定的资源发现任务在网格动态环境中移动时的迁移路径问题.实验结果表明了该算法的可行性,适应网格的动态性,以及提高网格资源发现的效率.     

电动加载系统的模糊自适应PID控制研究

电动加载系统的突出优点是加载跟踪速度快,但加载过程中系统多余力能否快速消除是制约加载精度、影响加载系统动态品质的最重要因素.常规PID控制难以满足电动加载系统对高精度和快速性的要求,而模糊自适应PID控制能够解决这个难题,实验证实了系统采用模糊自适应PID算法后明显提高了加载精度和响应速度.     

基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制

基于位置的阻抗控制以位置控制为基础,将它作为整个控制器的内环,附加的外环是阻抗力控制器,其控制效果的好坏取决于位置控制器的精确程度。将轨迹跟踪控制算法构建的位置控制器作为控制内环,同样阻抗参数下,增加了控制的稳定性和柔顺性,减小了超调和跟踪阶段的误差。并给出了基于H IT/DLR灵巧手手指基关节力矩传感器的阻抗控制的实验效果。     

前置式磁控电弧传感器焊缝自动跟踪系统

针对目前机械式电弧传感器普遍存在的问题,将磁场控制电弧技术应用于焊缝跟踪,设计了磁控电弧传感器和一种双十字滑块的结构系统,对采样信号采用了RCπ型滤波和巴特沃思滤波器进行双级滤波,提出了有限区间去极值离散积分比较法来提取实际焊缝坡口的偏差信息。焊缝跟踪试验验证了该系统的有效性。     

多机器人覆盖技术研究进展

系统地总结了当前覆盖问题的定义、分类和应用前景.对多机器人覆盖中关于通信、环境地图、路径规划算法及效果评价等方面的研究进展情况进行了阐述.分析并指出若干多机器人覆盖研究中的重点和难点问题:体系结构、通信技术、协商协作、地图表示、路径规划及效果评价,并对未来的研究发展方向进行了探讨.     

基于线结构光视觉传感的焊缝跟踪系统研究

为了解决焊接时产生的强弧光、烟尘等对图像特征提取的干扰,提高焊缝检测的实时性与稳定性,采用基于二维图像的三维物体运动估计来提高图像特征提取速度,同时引入了可变窗口来提高图像处理的稳定性;应用焊缝特征类型库对提取出来的图像特征信息进行判断来提高图像处理的稳定性.     

蚁群算法和遗传算法融合及其在有时问窗的车辆路径问题中的应用

针对基本蚁群算法搜索时间长、易陷入局部最优的缺点,提出了一种蚁群算法和遗传算法相融合的混合算法。该算法利用遗传算法全局快速收敛的优点,将遗传算法融入到蚁群算法的每一次迭代中,以加快算法的收敛速度,提高求解效率。实例运行结果验证了算法的有效性。     

求解带时间窗车辆路径问题的改进粒子群算法

通过分析已有粒子群算法对有时间窗约束的车辆路径问题求解质量不高的原因,提出了一种基于粒子交换原理的整数粒子更新方法。采用构造的双层粒子进化算法分别对8个和20个任务点的有时间窗约束的车辆路径问题求解,数值实验结果表明算法的求解精度和耗时均优于已有算法。