具有记忆功能的机器人

<正>本文设计了一种具备道路记忆功能,可选择最优路径的两轮式机器人。一、系统硬件设计核心控制部分采用ATMEL公司的8位MCUAT89S52。作为一款现在广泛应用的MCU,该MCU价格低廉且有很高的性价比。外接存储模块采用24LC512芯片。系统硬件设计框图如图1所示。     

粒子群算法用于装载机工作装置优化计算

装载机的工作装置是组成装载机的关键部件之一,其设计水平的高低直接影响工作装置性能的好坏,进而影响整机的工作效率与经济性指标。本文基于MTLAB,运用粒子群算法对ZL50装载机工作装置的连杆机构进行优化计算并对计算结果进行分析。     

月球探测(车)机器人技术的发展与展望

简述当前国内外探月研究进展及月球探测(车)机器人研究发展情况.基于月球的复杂环境特征,对比轮式运动与步行式运动月球探测(车)机器人的优势与缺陷,重点介绍了一种新型六轮腿式月球探测机器人方案.该方案具有高机动性,越障能力强,容错性好等特点,对该方案主要技术性能、本体结构、运动系统、轮腿切换机构工作原理等关键技术进行了探讨.     

轮式工程机械后机架强度和变形的有限元分析

某轮式工程机械属于前后机架铰接结构形式。本文作者为了合理分配前、后桥载荷,对后机架的结构进行优化设计,减轻其重量。根据该轮式工程机械的使用特点,模拟现场工况,对新改进的后机架进行有限元分析,从而得出后机架的强度和刚度完全满足生产需要的结论。     

多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用

针对轮式全向移动机器人运动时容易产生朝向角偏差这一问题,分析了轮式全向移动机器人的运动模型,对当前普遍采用的仅依靠编码器反馈的朝向角控制方法进行改进,将MEMS陀螺仪和数字罗盘应用到机器人系统中,提出了基于多传感器数据融合的朝向角控制方法,提高了朝向角的控制精度.通过实验数据和在机器人足球比赛中的实际表现,证明了该方法...     

轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响

本文研究了连接轮式移动平台两构形的3种路径对机械手的影响．指出需要逆路径连 接的构形在规划移动机械手两构形时应尽量避免使用,对机械手来说移动平台的最好构形应 处于能用直接路径连接的区域内,在进行移动机械手协调规划时不应忽略这点,并为移动机 械手优化准则的提出奠定了基础．     

并联式混合动力装载机的参数匹配

为提高混合动力装载机的节能效果,提出了一种针对并联式混合动力装载机动力系统参数匹配的方法。分析了混合动力装载机系统结构、工况特点及控制策略,提出了优化目标函数及约束函数。对某5t混合动力装载机的主要元件进行了参数匹配,在此基础上利用粒子群优化算法对传动系统参数进行了优化。仿真研究结果表明:参数匹配后系统装机功率和油耗降低、效率提高。经优化后的系统油耗更低。     

LWL-80型履带式挖掘装载机在小断面隧洞开挖中的应用

通过LWL-80型履带式挖掘装载机在老挝会兰庞雅水电站工程小断面隧洞开挖中的应用,分析了该设备的实用性,指出其具有较大的推广价值.     

一种基于迭代学习的移动机器人轨迹跟踪控制方法

机器人迭代学习在某些场合下有着重要的应用。传统的P型或PD迭代学习需要较长的迭代过程,本文提出了一种具有快速收敛的迭代学习策略。在给出的轮式移动机器人运动学模型基础上进行了仿真,结果证明了策略的有效性。     

Java虚拟机中类装载机制的原理分析与应用研究

Java类的动态装载机制是Java虚拟机的一项核心技术,可以在运行时刻动态地加载或替换系统的某些功能模块,而不影响系统其它功能模块的正常运行。本文介绍了Java虚拟机中类的动态装载机制的原理、实现及应用,分析了类装载器的结构、用途,阐述了利用自定义类装载器装载并执行Java类的过程。