焊缝跟踪技术的研究与展望

本文回顾了电弧焊接的焊缝跟踪技术，并重点对该技术的发展趋势进行了介绍与分析，     

小型生化处理机运情况跟踪研究

小型就地生化处理机从早期引入国内后一直缺乏持续稳定运行的案例,本文用近三年时间跟踪研究了一台小型生化处理机持续运行状态,测试了减量化率、能耗、二次污染物排放、残渣特性等大量基础数据,以期为就地垃圾处理技术的应用和推广提供数据支持和决策参考。     

超声加工中振幅衰减的控制

超声加工过程中，振动系统的振幅会发生衰减，造成加工过程不稳定，生产率降低。针对振幅衰减的原因，提出了先进行频率跟踪，然后在谐振状态下再提高振幅的方案，使振幅不因加工状态的变化而变化，从而保证加工质量，提高生产率。     

一种引入通信的多移动机器人编队方法*

提出以视觉跟踪为基础并引入通信进行多机器人的编队控制方法,根据需要编写了一种新的通信协议,采用闭环l-Φ实现编队算法.这种多机器人编队控制避免了视觉系统的局限,能够更好地在复杂未知环境中协作完成任务,解决了编队控制的无反馈和实时性不高的问题,使得机器人能够准确迅速地进行跟踪和通信编队,一起顺利达到目标点.试验结果证明了该方法的有效性.     

基于强跟踪滤波器训练的前向神经网络及其在系统辨识中的应用研究*

给出基于强跟踪滤波器训练前向神经网络的新方法。由于强制残差序列保持相互正交,强跟踪滤波器相对扩展Kalman滤波的收敛速度更快,同时精度更高。最后通过系统辨识仿真实例验证该方法的有效性。     

光电跟踪线切割机的数控改造

本文通过对光电跟踪线切割机传动控制的分析，给出了数控改造光电跟踪线刃割机的传动结构及有关参数。     

面向六关节机器人的位置域控制

多轴联动下的串联多关节工业机器人在空间轨迹运动时,在时间上保证各关节轴单独具有良好的跟踪性能,而由于机械电气的迟滞效应,并不能完全保证理想的轮廓轨迹,这说明各个伺服轴的运动在几何空间中的同步非常重要。针对运动指令与实际位置之间的迟滞所带来的机器人末端轮廓精度不高的问题,本文结合工业机器人现有的运动学和动力学以及传统的PID控制理论,研究了六关节机器人位置域控制算法。将机器人空间轮廓轨迹的控制,通过采用主?从运动关系实时建立的方法,将时域中的各个伺服关节的同步控制方法,变换到位置域的各个伺服关节的主?从跟随的控制方法,在实现位置域的同步控制的同时,引入基于位置域的PD控制,减少了主?从跟随控制的跟随误差,从而整体提高机器人末端的轮廓运动精度。该方法在Linux CNC(Computerized Numerical Control)数控系统上,以某公司HSR-JR605机器人为对象进行了实验,证明采用位置域控制方法对六关节机器人空间运动轨迹精度的提高有积极作用。      

压力容器环缝焊接自动跟踪系统的研究

作者研制了一种新型摆动式电弧传感器及其焊缝自动跟踪系统。采用计算机控制，成功地应用于压力容器的环缝脉冲ＭＡＧ焊工艺。实践证明采用这种系统跟踪精度高并获得了优质焊缝。     

Quantification of trace amounts of impurities in high purity cobalt by high resolution inductively coupled plasma mass spectrometry

An analytical method using high resolution inductively coupled plasma mass spectrometry (HR-ICP-MS) for rapid simultaneous determination of 24 elements (Be, Mg, Al, Ti, V, Cr, Mn, Fe, Ni, Cu, Zn, Ga, Ge, As, Se, Mo, Ag, Cd, Sn, Sb, Ba, Pt, Au, and Pb) in high purity cobalt was described. Sample digestions were performed in closed microwave vessels using HNO3 and HCl. The matrix effects because of the presence of excess HCl and Co were evaluated. The usefulness of high mass resolution for overcoming some spectral interference was demonstrated. The optimum conditions for the deter- mination were tested and discussed. The standard addition method was employed for quantitative analysis. The detection limits were 0.016-1.50 μg?g?1, the recovery ratios were 92.2%-111.2%, and the RSD was less than 3.6%. The method was accurate, quick, and convenient. It was applied to the determination of trace impurities in high purity cobalt with satisfactory results.