Dynamic characteristics and stability criterion of rotary galloping gait with an articulated passive spine joint

Based on the simplified planar quadruped model with a passive spine joint, this paper focuses on studying the effect of the spine joint on the dynamic performance and the stability of the rotary galloping gait. The stable, periodic, and symmetric rotary galloping gait is achieved by the particle swarm optimization method without any parameter symmetry for leg motion and without any limitation for spine motion. By analyzing the symmetric pattern of the rotary galloping gait, the stability criterion is derived: the closer to zero is the pitching angle at peak time of the center of mass, the better is the stability of the galloping gait. Then, we study the effect of rear leg touchdown angle and spine stiffness on the stability. Moreover, the unstable rotary galloping gait can be stabilized by adjusting one or more of the touchdown angle, spine stiffness, and leg stiffness. Furthermore, the effect of the spine stiffness on the key kinematic and kinetic properties is also studied for different initial values and mechanical parameters. The presented stability criterion and the achieved dynamic performance analysis results will be instructive for the design and control of the quadruped robot.     

二阶方程稳定性的简易计算判别

很多实际问题都可归结为二阶周期性线性方程,这类方程的稳定性意味着所有解皆为周期解或拟周期解,于是初值如何都对应稳定的周期解或拟周期解。在应用上就说明该实际问题总有稳定运动状态。本文应用Hill方程的一个判别式给出了一个通过简单计算即可判定二阶方程稳定性的方法。数值例子说明该方法具有很好的实用性,同时有较高的精确度。     

双向中继系统中断概率下界优化及分集增益

主要研究了瑞利衰落信道下基于放大转发策略的双向中继系统的中断性能及分集性能。首先利用信源节点信噪比间的关系和调和不等式对信噪比的范围进行优化,得到新的中断概率下界,仿真结果表明Monte Carlo仿真得到的中断概率接近新得到的中断概率下界;同时证明了多中继存在时,基于最大最小互信息准则的双向中继系统仍然取得全分集增益且能够优化中断概率下界。     

基于故障暂态电流的无通信保护研究

对故障电流信号噪声的频谱特性进行仿真研究表明，窄频带的高频信号不易很好的表故障高频暂态分量的特征，利用多分辨分析和小分解快速算法对故障暂态电流进行分析，可以充分反映故障暂态电流不同频率成分的特点，以此构成的暂态电流保护递推新判据，可以准确区分区内，区外故障。EMTP仿真证明了新方案的有效性。     

基于负序电压分布的发电机定子匝间短路保护

提出发电机定子绕组匝间短路保护新判据方法,包括主判据和闭锁判据.主判据由发电机机端负序电压和中性点负序电流构成;闭锁判据由发电机机端负序电压、主变高压侧负序电压、主变中压侧负序电压、高厂变1分支负序电压、高厂变2分支负序电压构成.如果主判据为真,再判断闭锁判据是否为真,如果闭锁判据也为真,则立即闭锁保护,否则延时保护动作并发告警信号.所提方法不仅可对发电机的各种非对称故障进行反应,还可以对主变及厂用变压器的一部分内部故障进行反应;与纵向零序电压方案相比较,可不增加一次设备并且容易双重化;在靠近发电机中性点处相间故障时,可得到较高的灵敏度.     

基于轨迹模式空间解耦及模式能量序列的振荡分析(三)时变性分辨率从摆次细化到时间断面

系列文章的前两篇以振荡模式的空间解耦代替频域解耦,并通过互补群模式的摆次能量演化来反映复杂振荡行为的特征。由于其对时变性的分辨率较低,也不利于讨论多模式之间的交互作用,故文中提出在每个积分步末端所对应的时间断面处,按实际变量值重新冻结映象系统的非哈密顿因素,按虚构的哈密顿系统来估计该断面后的不平衡功率-转角的曲线。进而评估各互补群模式的振荡总能量(或其裕度)的时间序列,将轨迹振荡能量序列分析方法的时间分辨率从按模式摆次细化为按积分步长,更好地反映振荡的局部时变性。针对分别计及调速器或计及机械功率周期性扰动的两个算例,揭示了系统“反常”振荡行为的机理。     

Comparison of different failure criteria for fiber-reinforced plastics in terms of fracture curves for arbitrary stress combinations

For fiber-reinforced plastics exists a big number of different criteria for the failure prediction. The intention of this paper is to compare the TSAI-HIL-, the LaRC04- and PUCK’s criterion in terms of their fracture curves for a unidirectional glass-fiber reinforced composite layer. Therefore after the implementation of these three criteria, the two-dimensional fracture curves for all possible stress combinations, which can be derived from a general spatial stress tensor, are computed. In this way, the characteristics of the criteria, similarities and differences and possible weak points become obvious.     

图像及音频信号中隐蔽嵌入信息存在性的统计检验

作为对信息隐藏攻击和反攻击研究的一个环节,正确判断数字图像和音频信号中是否存在隐蔽嵌入信息具有重要意义。该文提出一种统计分析方法,基于数据的时(空)域局部相关特性给出3个性能互补的判别准则,用来对视听觉无差异的两个样本进行检验,以辨别其中哪一个可能携带有隐蔽信息。实验结果表明,判别准确率令人满意。     

几种基于最大互信息准则的联合均衡方法性能比较

在块传输系统中，采用预编码—后均衡相结合的联合均衡技术能够有效克服信道的色散效应。本文针对无线信道中三种用滤波器组实现的块传输系统的联合均衡方法，就系统的最大互信息量和误码率性能作了分析比较。理论分析和仿真结果表明，作者提出的MMI—DFEl方法具有最佳性能。     

一种新的基于LMP准则的自适应正弦波频率估计算法

自适应IIR陷波器在许多不同的信号处理场合,尤其在估计淹没在噪声中的正弦波频率方面得到广泛应用。本文在研究了多种自适应IIR陷波器算法的基础上,提出了一种基于LMP准则的修正LMP-MNG算法,仿真结果验证了算法的有效性。