胶束催化及其在有机合成中的应用

概述了胶束催化作用的基本原理以及胶束催化在有机合成中的多方面应用.分析了各种因素对胶束催化的影响规律,并结合作者利用胶束催化对线型高聚物实施大分子反应的研究实践.提出了胶束催化在有机合成中将具有广阔的应用前景,可将大量的油/水两相有机反应体系高效地推向工业化生产.     

用于测试序列优化的DPSO-WAO*算法研究

针对现有测试序列优化算法所存在的计算效率及优化性能间的矛盾,结合离散粒子群算法(DPSO),提出了基于加权Huffman编码的启发式评估函数,对传统AO*算法进行改进,提出了DPSO-WAO*(DPSO-Weight_AO*)算法。实例证明,基于加权Huffman编码的启发式评估函数更为准确地评估了全局测试成本,在取消了成本回溯的情况下,算法仍能保持较高的优化性能,且有效地降低了计算复杂度,对于大型系统的测试序列设计、可测试性分析及故障诊断等具有重要意义。     

基于FA-A*优化算法的实验样品配送机器人控制系统设计

为保证配送机器人能够安全稳定的将实验样品送达至指定位置,利用FA-A*优化算法,从硬件和软件两个方面优化设计实验样品配送机器人控制系统。改装配送机器人位姿传感器、数据处理器、电机驱动器和控制器等设备元件,调整系统电路的连接方式,完成硬件系统的优化。采用栅格法搭建配送机器人移动环境模型,通过图像采集、特征提取与特征匹配等环节,识别实验样品配送对象的具体位置。以实验样品当前位置为起点、配送终端位置为终点,利用FA-A*优化算法规划机器人配送路径,结合机器人实时位姿的跟踪结果,计算机器人控制量,最终从位置/速度、平衡、自主搭乘电梯等方面,实现配送机器人的控制功能。通过系统测试实验得出结论：综合静态障碍物和动态障碍物两个实验场景,与传统控制相比,在优化设计系统控制下,配送机器人的位置和速度控制误差分别降低约14m和0.38m/s。     

新闻纸的白度、色度与不透明度

本文通过对目前新闻纸市场上新闻纸的白度、色度和不透明度的调查，结合本厂的实践提出了对新闻纸的ISO白度、CIE白度、L^＊、a^＊、b^＊值和不透明度的合理控制范围。     

荔枝果皮色差a*值与其他品质指标的关联性

褐变是影响荔枝销售的主要因素之一,为掌握荔枝颜色变化与荔枝品质指标的关联关系,以"桂味"为试验材料,采用带孔PE袋进行包装,分别将其贮藏于气调和冷藏2种贮藏保鲜模式30d,研究了荔枝果皮色差a*值与其他品质指标的变化关系,并拟合成线性关系式。研究结果表明:气调模式比冷藏模式有利于抑制荔枝果皮色差a*值变化,荔枝果皮色差a*值分别从35.0降至28.97和20.96;荔枝果皮色差a*值与果皮失水率、褐变指数、花色素苷含量、果实失重率以及感官评定值成线性关系,平均相关系数为0.8609;荔枝果皮色差a*值与其电导率、pH值线性关系不显著,平均相关系数分别只有0.5392和0.4977;冷藏模式下,除感官评定值外,荔枝果皮色差a*值与其他品质指标的线性相关性要高于气调模式,平均相关系数分别为0.9465和0.7752。研究结果对研究以果皮色差预测荔枝贮藏期及货架期具有一定的参考价值。     

建立和完善企业内部控制制度探讨

有效实施内部会计控制,关键在于单位内部会计控制系统自身的科学性、合理性,其运作管理的严肃性,对内部会计控制实施的监督检查的严格性。     

基于A*算法和人工势场法的移动机器人路径规划

针对复杂非结构化环境下移动机器人的路径规划问题,提出了将全局与局部规划算法相融合的路径规划方法。首先,对传统A*方法进行了有效的改进,新的A*算法能够完成机器人的路径规划任务,利用二次A*搜索方法得到了优化后的路径点,缩短了移动机器人的行驶路径。进一步,动态切点法可以有效地对已规划路径进行平滑处理;然后,综合考虑路径和环境的情况,采用改进的人工势场方法对移动机器人进行了局部路径规划,通过增设虚拟子目标的方法解决局部极小值问题,利用自适应步长调节算法对移动机器人的步长进行了动态优化;最后,针对不同场景,利用数值仿真将该算法与传统算法进行比较,结果表明该算法在不同环境路径规划的问题上具有一定的先进性和优越性。     

基于典型栅格地图的代价地图改进方法

针对具有多种路况的复杂环境,提出了一种基于栅格地图的代价地图构建方法。改进方法分别从移动机器人可通过安全性和可通过消耗性2方面对普通的布尔栅格地图进行改进。首先,建立以机器人与障碍物距离为变量的递减代价函数和以不同路况能耗占比为变量的代价函数;然后,根据2种代价函数确定每个栅格的代价值;最后,将生成的2种代价地图融合,得到改进地图。以A*算法为例,修改其估值函数以适应新的地图,通过仿真实验对比传统地图和改进地图下的路径规划情况。实验结果表明,相对于传统的栅格地图,改进地图下规划出的路径始终保持着距离障碍物的安全距离,并且对不同价值的道路进行了选择与规避,有效地保证了移动机器人在运动过程中的安全性,并且根据实际情况考虑了能耗代价改变了路径选择,实现了多路况复杂环境下的路径规划,验证了地图改进方法的可行性。     

基于改进蚁群算法的机器人路径规划研究

针对基本蚁群算法在路径规划时出现收敛速度慢,易陷局部最优的问题,提出一种改进的蚁群算法。首先,为使算法在搜索时更具导向性引入方向夹角启发因子减少提高搜索速度;其次,融入A*算法的估价函数思想来改进启发函数,降低死锁可能性;最后,提出基于拉普拉斯概率分布的信息素挥发因子自适应策略,加快了算法收敛速度。多次仿真实验表明,所提出的改进算法能够快速,高效地寻找到最优路径,且路径质量优于基本蚁群算法规划出的路径。     

Microstructure evolution and corrosion resistance in simulated CGHAZ of X80 high-deformability pipeline steel

In this study, the microstructure evolution and corrosion resistance in 0.5M Na₂CO₃-1 M NaHCO₃ solution of X80 high-deformability (X80HD) pipeline steel coarse-grained heat-affected zone (CGHAZ) with several heat input levels were investigated. It is shown that the microstructure of CGHAZ changes from bainite ferrite to granular bainite as the heat input increasing. In addition, the corrosion resistance and the stability of passive film of base material are better than those of CGHAZ with several heat input levels. Too small or too big heat input is inadvisable and better corrosion resistance of CGHAZ is attained when heat input is 30kJ/cm.