基于无人机遥感技术的台风灾害倒伏绿化树木检测

以福州大学为试验区,提出一种基于无人机遥感影像的台风灾害倒伏绿化树木的快速提取方法,为园林部门进行台风灾害损失评估、灾后重建提供参考.首先利用无人机遥感技术获取高于10 cm分辨率的台风过境前后影像,经过处理得到数字正射影像(Digital Orthophoto Map,DOM)和数字表面模型(Digital Surf...     

基于动态逆的队形保持控制器设计

研究了无人机之间存在气动耦合的编队飞行系统模型。对模型运用时标分离原则将其划分为快变和慢变两个子系统,并且快变子系统的输出作为慢变子系统的输入参与控制。两个子系统分别用动态逆设计控制器,并在慢回路用干扰观测器补偿逆误差和模型的不确定性。通过仿真说明所设计的紧密队形保持动态逆控制器是非常有效的。     

采用粒子群优化算法的无人机实时航迹规划

战场环境是动态变化的,很难预先获得全局精确的威胁信息,因此需要无人机具备一定的实时航迹规划能力.采用连续型粒子群优化(PSO)算法进行无人机参考航迹的实时规划,以最大转弯半径、步进、最短距离和回避威胁作为适应度函数的评价指标,得到代表最优航路的离散点.对算法进行了相应的仿真,结果表明该方法费时短,占用内存少,可以满足在线实时航迹规划的要求.     

无人机模糊小波神经网络轨迹线性化控制

针对系统存在不确定和有界干扰的情况,提出了一种基于模糊小波神经网络的轨迹线性化控制方法。利用模糊小波神经网络对非线性函数的逼近能力,减小不确定干扰对系统的影响,并与轨迹线性化方法结合设计了无人机飞控系统控制器。采用Lyapunov稳定性理论,证明了在所设计的控制器下,闭环系统所有信号一致最终有界。最后对系统存在不确定的情况下进行了仿真,并与没有加模糊小波神经网络的轨迹线性化控制器进行了对比,仿真结果证明了所提方法的有效性和鲁棒性。     

无人机遥控指令加密方式的研究

介绍了无人机遥控指令的特点,提出对遥控指令进行加密的方式以实现更高的安全性;设计了基于序列密码的一次一密加密方案,通过分析遥控指令加解密的过程,给出了一种遥控指令的帧结构,更好地满足遥控指令高安全性、高可靠性的需求。     

无人飞艇低空数码影像多视摄影测量

针对大比例尺测图的精度要求,研究低空数码影像多视摄影测量的方法.根据计算机视觉的多视几何原理建立匹配的约束条件,实现多视匹配;利用低空数码影像的重叠度大的特点,建立多基线立体,进行多片空间前方交会.不同重叠度的立体像对空间前方交会和多片空间前方交会的实验结果证明,多视摄影测量能够提高有效低空数码影像的摄影测量精度.     

无人机电力线路安全巡检系统及关键技术

近年来架空输电线路架设规模日益扩大,由于其覆盖范围区域广、穿越区域地形复杂并且自然环境恶劣,采用人工定期巡检的方式越来越不能满足现代电力系统安全稳定运行的需要。无人机技术的发展为架空输电线路巡检工作提供了新的平台,借助无人直升机,通过遥感技术应用,采用多传感器集成的方法,可实现电力线路安全巡检工作的高效和全自动化开展。本文介绍了基于遥感技术的电力线路安全巡检系统的基本概念和组成部分,重点分析了主要的关键技术,包括无人机飞行姿态控制、多传感器间高精度时间同步、缺陷探测和智能诊断、机载传感器检校、无线通讯、地面数据处理等,将无人直升机用于电力线路巡检工作的技术要点进行了较为全面的阐述。     

基于QuaDRiGa的无人机非平稳信道模型

为了解决无人机信道模型非平稳参数空时不连续的问题,提出了一种支持三维运动及姿态旋转的无人机非平稳几何随机模型,用于描述和模拟无人机对地多输入多输出通信信道的真实特性。该模型借鉴QuaDRiGa中的“准确定性”思想,基于收发端拓扑关系更新时变信道参数,考虑路径生灭概率改进信道功率计算方法,引入姿态相位矩阵描述无人机姿态旋转,以实现无人机非平稳信道参数的平滑演进。数值仿真结果表明,本文提出模型能够保证功率和角度等参数的平滑演进,输出信道的自相关函数具有非平稳性且受无人机姿态影响显著,可用于无人机通信系统设计和算法优化等领域。     

图像处理系统在网上阅卷中的作用

该文讨论了图像处理系统在网上阅卷中的作用,对图像处理系统中图像灰度化,二值化,去除噪声,图像分割等关键步骤进行了分析。灰度化过程中采用彩色模型转换的方法得到灰度图,二值化过程中采用阈值方法得到二值图像,去除噪声采用中值滤波方法,大大加快了图像处理速度,减少了运算时间,并采用MATLAB编程实现了图像分割。     

利用动态规划和电势理论规划UAV三维航迹

用改进的电势理论规划无人机的三维航迹。充分考虑了地形威胁、火力及雷达威胁同时存在的情况,并对它们的权重对航迹规划的影响进行了研究。通过限制航线到包含任务起止点直线的距离,不但克服了电势法无法收敛目标点的问题,而且可以缩短飞行航程;研究惩罚函数中各因素不同权重对飞行航线的影响,选择出最优权重系数;通过仿真试验可知,该方法能够成功地为无人机规划出安全的飞行路径。