多无人机模糊多目标分布式地面目标协同追踪

针对城市环境中多约束条件下多无人机协同追踪地面目标问题,综合考虑具有不同重要性等级的多个优化目标,提出了一种基于分布式预测控制的模糊多目标航迹规划方法.首先,考虑城市环境中建筑物对无人机视线遮挡、无人机和传感器能量消耗等因素,分别采用目标覆盖度、控制输入代价和开关量形式传感器能耗等为目标函数,将多无人机协同追踪航迹规划转化为多目标优化问题;然后,基于分布式预测控制框架,利用每架无人机未来有限时域内的预测状态,构建多无人机之间的避碰约束,并结合最小转弯半径等约束,形成分布式协同航迹规划模型;最后,针对多个优化目标的不同重要性等级要求,利用模糊满意优化思想将目标模糊化,并根据更重要目标具有更重要满意度的原则,将优先等级表示为松弛满意度序,通过在线求解得到有限时域内每架无人机的局部航迹;与传统多目标加权算法仿真结果对比,验证了所提方法的有效性,充分说明了该方法能够获得同时满足目标优化和重要性等级要求的最优航迹.     

提高无人作战飞机协同作战能力的关键技术

简要分析了提高无人作战飞机协同作战能力所涉及的几个关键技术问题。从国外无人作战飞机协同作战相关战例研究入手,对有人机对无人机飞行导航系统和战斗机交战管理2个典型协同战例进行描述;重点分析了多无人作战飞机协同作战、有人机与无人作战飞机协同作战两种作战样式中的关键技术问题;最后介绍了无人作战飞机协同作战的两种典型应用。     

无人机遥感平台技术研究与应用

作为一种新型的遥感平台,UAS(无人飞行器系统)具有优于其它遥感平台的灵活性、实时性、移动性等特点,本文介绍了UAS的发展现状及其关键技术,提出了UAS遥感平台的分类方法,从技术、市场、法律制度、成本等多方面考察了UAS应用于民用遥感领域的可行性。理论和实践证明,UAS平台在遥感技术的发展中必将发挥重要的作用,成为主流的遥感平台之一。     

建筑爆破倒塌过程的摄影测量分析(Ⅰ)——运动过程分析

以某一爆破拆除工程为例,通过近景摄影测量系统(包括近景摄影和图像处理),对建筑爆破拆除倒塌过程进行了定量分析,获得建筑倒塌运动过程中位移、转角、平动速度、转动角速度等参数。摄影测量数据与建筑倒塌过程的各受力状态进行了对比分析,提出将建筑物的倒塌过程分为爆破切口形成阶段、自由落体阶段、冲击撞地阶段和转动坍落阶段。     

大面阵数字航测相机像移补偿的实现

航空拍摄时,由于飞机与地面景物存在相对速度等原因的存在,发生像移是难免的。为了提高航拍图像的成像质量及相机分辨率,大面阵数字航测相机设计开发了像移补偿装置。采用了由步进电机驱动凸轮机构从而推动CCD平动的像移补偿方法。依据相应的补偿原理,得出航拍过程中的理论像移量。经过航拍实验验证,设计的补偿装置实际补偿后的地物位移量小于1/3像元。     

倾斜摄影测量技术在水利工程测绘中的应用

倾斜摄影测量技术具有应用范围广、精度高等优势.为提高水利工程测绘成果精度,实现复杂场景下高性能测绘作业目标,本项目采用倾斜摄影测量技术进行实施.通过项目的实施,提出了针对水利工程测绘过程中利用倾斜摄影测量技术进行作业的技术流程和技术要求,总结了倾斜摄影测量在水利工程测绘中的应用优势,并从数据采集、数据处理、模型构建以及...     

软式空中加油半实物仿真系统研究

为模拟软式空中加油相对运动过程,研究加油机和受油机在近距离时的气动影响和飞行接近策略,提出了一种考虑尾涡流、头波效应影响的软管-加油伞运动模型,仿真实验表明该模型能够准确模拟软式空中加油相对运动过程,在某型飞机大型球幕飞行训练模拟器的基础上,开发了一套基于该运动模型的软式空中加油半实物仿真模拟训练系统,对加油伞组件控制...     

基于模型预测控制的无人机时空协同航迹规划

为了求解同时实现空间协同和时间协同的多无人机时空协同问题,提出了基于分布式模型预测控制的多无人机在线协同航迹规划的方法。建立了由MPC（Model Predictive Control,）控制器、空间协同模块和时间协同模块组成的多无人机分布式时空协同航迹规划框架结构。MPC将时空协同问题转化为滚动优化问题,优先级的方法实现了空间协同和时间协同的解耦,同时改进了碰撞冲突消解规则,并设计了时间冲突消解规则,解决了分布式时空协同问题的动作一致性问题。仿真实验表明,该方法可以有效地实现多无人时空协同航迹规划。     

用于清洗绝缘子的四旋翼无人机抗回冲力控制

本文主要针对利用四旋翼无人机清洗绝缘子时受到的回冲力干扰及姿态控制问题,提出了一种用于清洗绝缘子的无人机抗回冲力控制方法.对于无人机系统,本文运用非线性控制方法中的反步法来设计姿态控制器,使其达到输入状态稳定,并对外部扰动具有鲁棒性.本文首先根据无人机运动模型建立了其动力学方程.之后,运用动量定理和流体力学中的伯努利方...     

利用图像校正的快速目标识别算法

提出了一种基于图像校正的快速目标识别算法,特别适合于航拍照片中地面上面目标的识别。算法可以使目标模型单一化,在很大程度上克服了目标识别模型复杂、数据运算量大、计算实时性差等缺点,提高了目标识别的实时性和精确性。首先对图像进行感兴趣区域的检测;对检测出的区域进行图像的正视校正;然后对校正后的区域进行特征提取;最后进行目标识别,并输出目标信息,完成识别过程。实验表明,该算法用于大倾角航片目标识别是有发展潜力和前途的。