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31.
本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题. 针对此问题, 首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型. 其次, 在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动, 同时在控制器设计中利用了主导输入的思想, 降低了闭环系统的复杂度, 减少了实时计算工作量, 便于工程应用. 基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性. 仿真结果表明, 路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动, 并且具有良好的动态性能. 相似文献
32.
33.
34.
35.
通过分析钱的效用函数解释彩票现象的不足之处 ,讨论了博彩心理对博彩行为的影响和博彩行为的一般性规律。分析了各种博彩者的风险特征 ,彩票的最佳发行方式。讨论了效用理论在实际应用中应注意的问题。 相似文献
36.
基于矢量观测确定飞行器姿态的算法综述 总被引:15,自引:1,他引:15
随着无陀螺飞行器的出现,关于矢量定姿算法的研究已引起重视。这方面的理论基础比较薄弱,有待解决的问题还很多,为给今后的研究工作提供有用的参考,按照确定性算法与状态估计法的分类原则,介绍近几十年来国外研究者在矢量定姿算法研究方面所取得的主要研究成果,阐述典型算法的基本思想及其发展状况,并进行比较分析。结合航天科技发展现状及趋势,特别指出了无陀螺矢量定姿法研究的重要现实意义:不仅为促进小型(无陀螺)飞行器的发展奠定了理论基础,而且为延长载有陀螺飞行器的寿命提供一个新的解决思路。 相似文献
37.
针对“矢量观测+陀螺”这种典型的三轴稳定卫星姿态确定系统配置模式,采用欧拉角作为姿态参数,应用扩展卡尔曼滤波技术综合处理姿态测量信息,给出了具有良好滤波性能的轨道姿态估计算法.在算法的设计过程中,针对单矢量观测情况,通过改进协方差修正算法加快了状态估值的收敛速度;针对多矢量观测情况,把 QUEST 法作为矢量观测数据压缩技术有效地结合进姿态估计器中,使得在多矢量观测情况下的滤波修正算法得到了简化. 相似文献
38.
本文介绍了惯性器件飞轮在卫星储能/姿控系统中的作用、原理和控制的优越性。探讨了在飞轮储能系统作用下卫星的姿态控制问题。 相似文献
39.
邹平英 《湖南工业大学学报》2004,18(3)
影响外语学习的因素除了客观因素外,学习者学习外语的动机、态度、焦虑和自信心很大程度上影响着他们的学习效果,那么教师在外语教学中巧妙的运用情感过滤非常重要. 相似文献
40.
Hate crimes are those in which the victim is selected because of his or her actual or perceived race, color, religion, disability, sexual orientation, or national origin. Hate crime laws have frequently been met with objections. Whereas some objections are based in constitutional law, other objections invoke a variety of psychological constructs, including attitude, motivation, behavior, emotion, and intergroup relations. These objections can be illuminated by relevant psychological theory and research. Topics addressed include the measurement of motivation and intent, and distinctions among attitudes, emotions, and behavior. Hate crimes and other crimes are compared in terms of perpetrators, type and degree of violence, psychological and physical trauma suffered by victims, and community impact. Psychologically based defense strategies used by perpetrators of hate crimes are critiqued. Hate crime laws are also discussed in terms of the political and social values they reflect. Finally, research and policy implications are outlined, including implications for prevention and intervention at the individual, community, and law enforcement levels. (PsycINFO Database Record (c) 2010 APA, all rights reserved) 相似文献