How to Control Robots Interacting with Dynamic Environment

The goal of this paper is to shed light on the control problem of constrained robot motion from the aspect of the dynamical nature of the environment with which the robot is in contact. Therefore, the criticism of traditional hybrid control which allows position/force feedback loops to split into independent control with respect to position and force, is not the main point we want to make. Reference to the papers written by the founders of hybrid control and their numerous followers served only to better understand the reason and motivation for suggesting a different approach to control of robots interacting with environment.The paper has a predominantly review character, based on recently published work. It also contains some new, unpublished results in the framework of the unified approach to the position/force control of robots, proposed by the present author and his co-workers. By pointing to the possibility of introducing an environment dynamics in the contact tasks of the machining type, the author emphasizes that the proposed dynamically interactive control can be applied to a completely different class of tasks, in which a contact is made between the system (constructions or structure) and very specific kinds of dynamic environments.     

营造温馨的家园--谈住宅设计中的一些认识与体会

本文通过住宅区总体规划与环境设计,居住户型的多样化,美观大方的住宅立面设计,方便安全的停车场所四个方面谈了自己对住宅设计的认识与体会.     

Sky blue,but what blue? A new evaluation of the colors of the sky for artists and designers

This study describes a process of relating the perceptual analysis of the colors of the terrestrial atmosphere to currently available pigments used in artists' painting systems. This process sought to discover how the colors of the sky could be defined and simulated by these pigments. The author also describes how confusion over the bewildering choice of suitable pigments on offer in the market place can be clarified. © 2006 Wiley Periodicals, Inc. Col Res Appl, 32, 249–255, 2007     

润滑油资源与环境

解释了资源及环境的概念,讨论了润滑油资源与环境的关系,评述了润滑油如何适应环境保护的要求.     

环境资源负外部性与产权理论的新进展

环境资源共有产权的特性使得社会成员只能通过自身感知和理解确定对环境资源的产权边界，并且产权的实施是非排他的，所以与环境资源有关的负外部性较其他具有直接因果关系的外部性特殊。在治理这类负外部性的过程中，产权理论也有了新的发展。本文从分析环境资源产权的特殊性入手，对于产权弱化、产权分割、创建新产权和自愿合作基础上认知产权调整等负外部性内部化理论进行了分析。     

云南省水环境状况及问题分析

根据2000年云南省主要河流水质监测评价结果，全省评价河段总长9280km中，水质为Ⅰ－Ⅲ类的河长占76．3％，总体上，云南省内各大水系水质良好，但水污染总体上正在加重，从1985－2000年，Ⅰ类河长年均减少2．3％，V类河长年均增长0．6％，废污水直接排入江河是引起污染的重要原因。水环境问题已成为社会经济可持续发展的关键问题，要切实加强水资源的保护，科学地开发利用水土资源，为了有效地改善水环境的质量，污染控制应从源头开始并采取综合治理措施。     

中国的主要水问题及水文学的机遇

从水资源开发利用与保护、水旱灾害防治等方面论述中国当前存在的主要水问题：水危机和水浪费同时存在、水污染日趋严重、防洪减灾任重道远、生态环境破坏严重、全球气候变暖产生不利影响；进而论述水文学研究面临的新课题：水文现象的不确定性、人类活动对水文的影响、水位频率计算、水资源开发利用的最佳效应、水资源供需分析、农业节水灌溉机理及水旱灾害的防治，并指出必须加强对这些新课题的研究     

地理环境与先秦南北饮食文化

先秦时期是我国饮食文化的形成时期，受地理环境的强烈影响，逐渐形成了以秦岭-淮河一线为界的南北两个主要的饮食文化区域：黄河中下游地区为中心的北方饮食文化区，是以旱地粮食作物黍、稷、粟等为主食，陆地动物为辅食，烧、烤、炸为主要烹饪方法的北方饮食风味；长江中下游地区为中心的南方饮食文化区，是以水田粮食作物稻米为主食，陆地动物和水产动植物为辅食，蒸、炖、煎为主要烹饪方法的南方饮食风味。     

苯和甲苯差分吸收光谱方法的实验室测量研究

本文介绍了差分光学吸收光谱法(DOAS)测量大气污染气体浓度的基本原理。DOAS方法就是利用氙灯发出的紫外—可见光，经望远镜准直后再经过一段距离的传输，由望远镜来接收．在传输中，由于各种不同的分子在不同的波段对光有不同的吸收特征，使光谱具有了污染物的特征，再通过与光源发出的光进行比较，反演这些气体在大气中浓度．我们将DOAS方法应用在监测有机物上，在分析光谱的过程中，应用多项式拟合和最小二乘法，从而精确地从测量光谱中来反演出大气中污染气体的浓度．文中用DOAS方法测量了苯和甲苯的样品，并分析了结果，结果和理论吻合．可为环境中有机污染物监测提供可靠的方法。     

BANDC——一种适合于从遥感图象识别地理环境的分类器

本文所提出的新算法 BANDC 是 BAyes Normal Dynamic Clustering 的缩写。这个算法的目的是从遥感图象识别地理环境。它的优点是:能由机器自动按照图象估算出分类器的参数;作为一种特殊的 Bayes 分类器,它能够依靠计算机估算出{wi}的先验概率,于是能剔除野点,提高分类器的鲁棒性。这个算法的关键是应用拟合法从灰度等级直方图估算出参数。