What localizes beneath: A metric multisensor localization and mapping system for autonomous underground mining vehicles

Robustly and accurately localizing vehicles in underground mines is particularly challenging due to the unavailability of GPS, variable and often poor lighting conditions, visual aliasing in long tunnels, and airborne dust and water. In this paper, we present a novel, infrastructure‐less, multisensor localization method for robust autonomous operation within underground mines. The proposed method integrates with existing mine site commissioning and operation procedures and includes both an offline map‐building process and an online localization algorithm. The approach combines the strengths of visual‐based place recognition, LIDAR‐based localization, and odometry in a particle filter fusion process. We provide an extensive experimental validation using new large data sets acquired in two operational Australian underground hard‐rock mines (including a 600m‐deep multilevel mine with approximately 33 km of mapping data and 7 km of vehicle localization) by actual mining vehicles during production operations. We demonstrate a significant increase in localization accuracy over prior state‐of‐the‐art SLAM research systems and real‐time operation, with processing times in the order of 10 Hz. We present results showing a mean error of 0.68 m from the Queensland Mine data set and 1.32 m from the New South Wales Mine data set and at least 86% reduction in error compared with prior state of the art. We also analyze the impact of the particle filter parameters with respect to localization accuracy. Together this study represents a new approach to positioning systems for currently deployed autonomous vehicles within underground mine environments.     

一种基于MPS的图像重建方法

提出了一种利用多点地质统计法实现图像重建的方法.由于传统基于线性降维的多点地质统计法不能有效处理非线性数据,因此引入等距特征映射以实现非线性数据的降维,并利用条件数据以提高重建图像的质量.实验证明,该方法有利于提高图像重建的有效性.     

对称式基坑渗流涌水量的计算方法

随着地铁、越江隧道等地下工程的日益增多,涌现出了大量的对称式基坑。基于共形映射理论,推导了对称式基坑涌水量计算表达式,并对其计算参数进行分析。研究表明,对称式基坑的单宽涌水量与渗透系数、基坑内外水头差成正比,与（相对）隔水层层顶到坑底的距离和基坑两侧止水帷幕间距的比值、止水帷幕嵌固深度和（相对）隔水层层顶到坑底距离的比值、基坑内外水头差和（相对）隔水层层顶到坑底距离的比值成反相关。     

一种基于占有率反馈的虚拟网络映射算法

网络虚拟化技术通过对物理资源的抽象,可以有效解决现有互联网架构中存在的网络结构僵化、可扩展性差等问题.虚拟网络映射问题是指将用户发送的所有虚网请求映射到底层物理网络中,同时还要满足虚网请求中对各个资源的限制要求(如节点计算能力、链路带宽等).从节点负载平衡的角度出发,在基于就近原则的虚网映射算法基础上,引入节点负载平衡的反馈机制,引导各个虚网请求更均匀地映射到底层物理网络中.另外,在k短路径算法机制中引入了当前链路资源占有率作为评价参考标准,这样可以尽可能均匀地分散链路压力.同时,在检验链路资源是否满足虚网请求的过程中,由于优先选中的链路资源占有率低,所以算法映射成功率高,映射耗时更短,虚拟网络映射效率得到了有效提高.     

基于独立连续变量和复合指数函数的位移约束平面连续体结构拓扑优化

为了进一步研究连续体结构拓扑优化模型的合理性和可行性,基于独立、连续、映射( independent continuous mapping,ICM)方法,在满足结构位移约束的条件下,通过引入复合指数形式过滤函数对位移约束下质量最小化( minimum weight with a displacement constraint,MWDC)模型进行了改进,建立了基于独立连续变量和复合指数函数的位移约束平面连续体结构拓扑优化模型,并进行了优化求解。同时,利用M语言,基于Matlab软件平台,开发了相应的拓扑优化计算程序,并针对4种典型平面连续体结构进行了数值验证,分别比较分析了体积约束下的柔顺度最小化( minimum compliance with a volume constraint,MCVC)模型、MWDC模型以及改进的MWDC模型所得到的最优拓扑结构。数值结果表明：采用复合指数形式过滤函数改进的MWDC优化模型迭代次数更少,优化求解计算效率更高。     

混合策略改进的鲸鱼优化算法

针对标准鲸鱼优化算法易出现搜索速度慢、寻优精度低及早熟收敛等问题,提出一种混合策略改进的鲸鱼优化算法。首先采用混沌映射生成初始种群增加种群多样性,为算法全局搜索奠定基础;然后引入非线性策略改进收敛因子和惯性权重,平衡算法的全局探索与局部开发能力并加快收敛速度;最后根据群体适应度方差设定阈值进行变异操作,避免算法出现早熟收敛的现象。通过对12个典型基准函数进行三方面的性能测试,实验结果表明,改进算法在搜索速度、收敛精度等方面有显著提高,且摆脱陷入局部最优解的能力强。     

基于改进SBF模型的类比设计过程研究

类比设计是利用已有系统的问题解决方案或过程解决相似系统目标问题的创新设计方法。知识表征是类比设计的重要环节,为类比源检索和类比映射提供基础。针对结构-行为-功能(SBF)模型的不足,提出了改进的SBF建模规则,以更合理地表征设计知识。在此基础上,提出功能相似匹配和行为相似匹配的类比源检索方法,及以行为和结构映射为核心的4种类比映射路径,从而形成系统化的类比设计过程模型。该方法有助于设计者扩展设计空间,提高产品创新设计的效率。最后,以双导梁式架桥机的改进设计为例,验证上述研究的可用性和有效性。     

商务英语在国际营销中的应用及作用分析

随着世界经济的全球化发展,各国之间的贸易不断融合以及跨国企业之间的大量合作使得各国企业间的经济往来呈现出常态化的趋势。商务英语作为一种专业的商务类的语言,是各国贸易交流的重要手段,在国际经济与贸易活动中起重要作用。文章通过分析商务英语的特点,对商务英语在国际营销中的应用和作用进行了分析。     

对构建国际流域治理体系的思考：以澜沧江-湄公河为例

由于“湄公河治理”是一个自主运作却又开放的组织集合,这种集合不仅仅是主权国、更是各类型组织组成的,因此它的治理直接面临着两个“根本性的难题”,即国际流域治理碎片化与各成员参与合作的约束与激励问题。因此如果单独采取科层制、市场机制或网络机制来协调澜沧江—湄公河治理中的矛盾都可能导致“囚徒困境”。根据西方各国经验并结合各流域国的国情,“澜沧江—湄公河治理”应着力于“整体性安排”,基本包括：完善合作的组织机构及机制、改善中国参与澜沧江—湄公河治理的方式、流域政府的政绩评价、流域生态补偿与政府间平权机制、多中心的混合制治理制度。     

高职院校国际贸易专业课程设置研究--基于扬州市职业大学国贸专业的个案研究

文章以扬州职业大学国际贸易专业课程设置情况为例,阐述该专业课程设置的基本情况,指出高职院校在课程设置方面存在的问题,并针对存在的问题提出改善的建议。