双足机器人稳定步行模式预测控制实现方法的研究

针对现有的预测控制生成步行模式方法中忽略了参数间关系和参数取值范围的问题进行探讨.预测控制通过控制质心运动生成步行模式以实现ZMP目标轨迹跟踪,根据预测控制器模型研究参数间的关系,并通过极点分析讨论其取值范围,提出关键参数在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性,并生成满足稳定步行的质心运动.通过仿真实验分析了在存在扰动情况下,关键参数取适当值,能够生成稳定的步行模式.     

工业控制系统中可靠性设计的研究

本文主要阐述了在工业生产控制系统中,可靠性设计中的热设计、电磁防护设计、机械防震设计,提出了可靠性设计中应当注意的问题,以及一些解决问题的方案和办法.热设计中应当主要注意温度,电磁防护设计中应当主要注意屏蔽和接地,机械防震设计中应当主要注意防震.     

造船龙门起重机大车纠偏控制系统的设计与应用

造船龙门起重机随着造船业的迅速发展也跟着快速发展起来。在大车行走过程中,由于龙门起重机的刚腿和柔腿之间的跨距较大,因此要求刚腿和柔腿的位移要始终保持一致,如果偏差过大则会造成大车偏斜运行等严重后果。本文结合软硬件的设计,详细介绍了大车纠偏控制系统从位置检测到位置闭环控制是如何实现大车的实时纠偏。     

实现精密激光加工应用的运动控制新挑战

激光精密加工及切割已被应用在如太阳能晶硅切割、手机面板切割、半导体晶圆切割,Laser CNC等精密加工上面。如何通过调整能量强度来满足不同材质上切割,而呈现出有层次感的效果,这些都是高端运动控制产品所面临的新挑战。在本文中将讨论如何克服精密激光加工时所遭遇的新挑战,以及通过实例证明的解决方案。     

工业信息安全标准概述

本文分析了工业信息安全威胁和需求,对目前工业信息安全规范做了简要概述,重点介绍了IEC62443工业控制系统信息安全规范,并分析主要国际标准组织对工业信息安全的应对思路,同时对其他国际标准组织或行业协会制定的工业信息安全规范做了简要介绍。     

数字式电子调速器的研究

简述了电子调速器的产生和发展、优点以及应用的领域,电子调速器的四个组成部分：控制器、执行器、执行器驱动机构和传感器,各个组成部分的作用,不同调速系统采用的不同的执行器和传感器;分述了不同的控制策略：PID控制、模糊控制、模糊PID控制和模糊自适应PID控制,以及对调速系统的调速性能和稳定性的提高;不同系统采用的不同的建模和仿真方法,提出了现阶段电子调速技术存在的几个问题：控制算法的选择、控制器的处理能力和执行器的精度;今后发展的方向：引入智能控制算法、多CPU结构体系的采用、控制器的抗干扰以及专用执行器和传感器的开发和扩展更广阔的应用领域.     

OPC技术在WINCC与组态王通讯中的应用

本文是利用OPC（OLE for Process Control）技术,通过公司现有的以太网,实现了组态王数据与远程WINCC的通讯,解决了不同组态软件之间的远程通讯难题.     

SC-1型乙烯裂解炉先进控制系统开发与应用

针对SC-1型乙烯气液相裂解炉控制问题,提出了一种鲁棒性较强的先进控制策略,开发了由“DCS控制层”和“上位机控制层”构成的先进控制系统.该系统有效地解决了燃料热值波动对裂解炉裂解气出口温度的影响,减少了裂解气出口温度和裂解炉总加工量的波动,实现了“卡边”控制及生产过程的安全逻辑保护,优化控制器可一键投运和切除,解决了裂解炉控制问题的复杂性.该系统成功应用于兰州石化46万吨／年乙烯装置,大幅度提高了装置的平稳率,提升了双烯收率,降低了装置能耗.     

一种跨平台实时控制系统设备驱动的设计与实现

针对实时控制系统接入各种现场设备并与之通讯的问题,提出并设计了一种跨平台实时控制系统的现场设备驱动。首先概述了设计的基本原理,然后详细阐述了驱动函数,驱动模块,驱动引擎等各模块的设计及在多操作系统平台的实现。最后以实际的使用示例说明设备驱动的使用方法。     

PLC控制电梯教学模型的设计

根据电梯系统的结构特点及控制要求,设计了基于PLC控制的电梯教学模型。详细阐述了模型电梯系统的硬件构成和软件实现方法。试验表明,该实验装置提高了PLC实验课的教学质量。