Bootstrapping a robot’s kinematic model

We present a system that is able to autonomously build a 3D model of a robot’s hand, along with a kinematic model of the robot’s arm, beginning with very little information. The system starts by using exploratory motions to locate and centre the robot’s hand in the middle of its field of view, and then progressively builds the 3D and kinematic models. The system is flexible, and easy to integrate with different robots, because the model building process does not require any fiducial markers to be attached to the robot’s hand. To validate the models built by the system we perform a number of experiments. The results of the experiments demonstrate that the hand model built by the system can be tracked with a precision in the order of 1 mm, and that the kinematic model is accurate enough to reliably position the hand of the robot in camera space.     

基于BACnet/IP的设备与实时数据库通信实现

针对不同厂商、不同系统的楼宇自控设备互操作、互通信的局限性,分析了BACnet/IP技术和实时数据库,设计开发了一种基于BACnet/IP技术的实时数据库DasRdb的设备驱动程序。该设备驱动程序采用UDP通信方式,通过调用每个BACnet/IP设备的标准接口函数来驱动实时数据库DasRdb分别进行写操作和读操作,能够有效地实现BACnet/IP设备与实时数据库DasRdb之间的通信,从而使楼控设备的互操作成为可能。现场工程应用表明,该程序的运行契合BACnet的一致性要求,具有简单、高效、精确度高、实时性好的特点。     

基于BIM数据的建筑抗震弹塑性分析建模技术

针对建筑信息模型(Building Information Model,BIM)的共享数据标准为IFC标准,但现有软件导出的IFC格式模型缺少关键数据,不能满足结构非线性抗震分析数据需求的问题,提出建筑抗震弹塑性分析数据基于IFC标准的表达方法,编写C++转换程序将BIM包含的数据正确地转换成不同软件(如Marc和OpenSees等)的模型,从而可以使用不同的结构分析软件实现建筑抗震弹塑性分析.该方法为基于BIM数据实现建筑抗震弹塑性分析提供参考.     

P2成型机简介及Interbus-s总线故障分析

简要介绍了P2成型机各部分的结构组成及电控系统的组成、Interbus-s总线的结构特点。分析了Interbus-s总线上出现的故障情况，经排查及改进PLC程序排除了故障。     

用磷石膏生产建筑材料的新进展

针对湿法磷酸副产的磷石膏在建筑材料中的应用及其国内外进展，介绍了用磷石膏制高强度砌块的中间试验流程，并指出在磷石膏中搀入其他材料，采用特殊复合工艺，可生产出新型功能性建筑材料，如石膏基导电材料和石膏基磁性材料等这不仅拓展了石膏的用途，又可获得巨大的经济效益。     

改性沥青用丁苯胶乳粉末化制备及应用

以丁二烯和苯乙烯为原料，采用高低温复合工艺制备了高固含量(60%)丁苯橡胶乳液，后经凝聚法制备出粒径分布均匀(＜1mm)的粉末丁苯橡胶(PSBR)，探讨了凝聚原理，并优化了粉末丁苯橡胶的制备工艺。通过偏光显微镜研究了粉末丁苯橡胶形成阶段的形貌变化。结果表明，凝聚阶段的絮凝剂、凝聚剂和隔离剂对PSBR形貌影响最大。复配隔离剂(硬脂酸钠、油酸钠和硅油)的隔离效果最好，使用氯化钠为絮凝剂〔添加量为1.3%（以胶乳质量为基准，下同）〕，硫酸镁为凝聚剂（添加量为2.5%）时，丁苯胶乳成粉效果最佳，呈均匀粒径的粉末状橡胶。使用PSBR改性70#基质沥青，PSBR添加量为1.0%（以沥青的质量为基准，下同）时，改性沥青的软化点由70#基质沥青的47.6℃提高到51.8℃，5℃延度提高到100cm以上，优于目前丁苯橡胶(SBR)胶粉改性沥青。     

建筑陶瓷生产用印膏的研制

利用羧甲基纤维素钠（Na—CMC）、甘油、乙二醇和纯净水等为主要原料制备建筑陶瓷生产装饰用印膏，实验研究了工艺因素对印膏粘度和印刷性能的影响，优化出适合生产使用的印膏配方。结果表明：当Na-CMC的加入量在1．75g～2．25g之间，甘油15g，乙二醇20g，纯净水65g所制备的印膏具合适粘度和良好的印刷性能。     

居住区儿童户外游戏场地的安全性研究

游戏是儿童的天性,是儿童接触自然、提高创造力的有效途径。本文通过总结目前我国居住区儿童游戏场地中存在的一些安全问题,提出了加强居住区儿童游戏场地安全性设计的措施与方法。旨在探索出提高居住区儿童户外游戏场地安全性的有效途径。     

Fractal Beauty in Xinjiang Folk Art Patterns

Xinjiang folk art patterns and designs are the art treasures of Chinese cultural treasure-house as well as the precious humanistic resources of Western China. In the process of collecting, sorting out and studying Xinjiang folk art patterns, the elegant simplicity as well as the good taste stands out impressively, and the pattern shape as well as the layout composition shows a distinctive national trait and a strong local color. As ＂The Geometry of Nature＂, fractal geometry brings about a new performing method. Various fractal graphs are created by different generators. Their dynamic pictures contain visual information of great magnitude and their artistic effect is similar to Xinjiang folk art patterns, which fully proves the fractal beauty in Xinjiang folk art patterns.     

校园建筑的空间传承——以苏州大学王健法学院大楼为例

校园作为一个整体,如同城市一样有着它的特色、它的文化、它的故事,特别是历史悠久的老校园.本文通过对苏州大学王健法学院大楼中空间传承的分析,试图寻找建筑空间传承历史,传承文化的方法,从而对更多校园中新建筑的空间传承的营造进行探讨,乃至对整个城市中新建筑的空间传承进行研究.