基于专家系统的机器人高层规划

本文介绍一个基于专家系统的机器人高层规划系统,阐述几个潜在应用子系统,并应用专家系统方法进行多机器人协调避碰运动规划。本系统具有良好的规划性能。     

如何辨别电影画原底片的优劣

本文提供一个简便实用的质量鉴定方法,用于在制作发行拷贝前,辨别电影画原底片的优劣。     

压缩机环状阀工作过程冲击应力的有限元分析研究

针对压缩机环状阀结构和运动特点,利用ANSYS分析软件对其冲击应力进行有限元分析,得出阀片质量和阀片倾侧运动对环状阀工作过程冲击应力的影响。为压缩机环状阀的结构修改和优化设计提供了必要的基础。     

数字微波无线通信系统中的中频自适应均衡器

在数字微波无线通信系统中，由于多径衰落引起码间干扰，使系统性能恶化，必须采用抗多径衰落的措施．中频频域均衡器（ＩＦＥ）由于结构简单而且经济，在衰落不十分严重的情况下性能良好，因而在数字微波系统中被广泛采用．本文比较了几种常用的ＩＦＥ，并着重对自适应谐振武中频均衡器的两种调节方法作了研究．模拟计算得到的ｓｉｇｎａｔｕｒｅ曲线表明，这种均衡器对非最小相位（ＭＭＰ）信道的传输性能有很大的改进，且两种调节法可达到相近的结果，如选择其中较简单的调节法，可以简化硬件结构．     

旋风燃烧器冷态模型内颗粒运动轨迹计算

在冷态模型流场内，考虑气流对粉煤颗粒的气动阻力，建立其运动微分方程式。通过计算，得到九种粒径的颗粒在流场中的运动轨迹、停留时间、着膜位置和气－固相相对速度与该燃烧器几何参数和气动参数的关系，为燃烧器的深入研究提出了建议。     

MRIL-Prime核磁共振测井仪

MRIL -Prime是Halliburton公司推出的最新一代的核磁共振测井仪器。该仪器吸收了CMR和MRIL -C型仪器的优点 ,改进了其不足 ,采用 5个频带 9个不同的频率 ,一次下井可进行多种模式的测量 ,同时获得标准T2谱、移谱、差谱等信号 ,既提高了测井速度 ,又获得了更多的测井信息 ,同时数据精度也大大提高。文章介绍了该仪器的结构、主要技术指标、电子线路、电容和探头特征、工作原理及实现方法     

Electrolytic regeneration of bleach solution in the motion picture industry

Cyclic voltammetric and galvanostatic experiments have been carried out with both synthetic and commercial bleach solutions with a view to regenerating the same. Maximum efficiency could be achieved if the oxidation is carried out below an anodic potential of 0·80 V vs SCE. The data obtained in galvanostatic experiments with RCE confirm the results of the earlier technique.     

“磁约束”的防垢、除垢机理分析

讨论了轴对称非均匀磁场对带电粒子的作用，分析了“磁约束”对防垢、除垢的微观机理，指出满足磁约束理论的轴对称非均匀磁场的防垢，除垢效果好的原因，正是由于在这种磁场中，带电粒子的运动被约束在一定磁面上的某一磁感应线附近做以该磁感应线为中心的螺旋运动，且正、负离子的回旋方向相反，从而形成内部相互作用较弱的大分子簇团不易吸附在管壁上，达到防垢目的；磁化水的渗透压较大，可起到除垢效果。     

Deterministic learning of completely resonant nonlinear wave systems with Dirichlet boundary conditions

In this paper, we investigate the approximation of completely resonant nonlinear wave systems via deterministic learning. The plants are distributed parameter systems (DPS) describing homogeneous and isotropic elastic vibrating strings with fixed endpoints. The purpose of the paper is to approximate the infinite-dimensional dynamics, rather than the parameters of the wave systems. To solve the problem, the wave systems are first transformed into finite-dimensional dynamical systems described by ordinary differential equation (ODE). The properties of the finite-dimensional systems, including the convergence of the solution, as well as the dominance of partial system dynamics according to point-wise measurements, are analyzed. Based on the properties, second, by using the deterministic learning algorithm, an approximately accurate neural network (NN) approximation of the the finite-dimensional system dynamics is achieved in a local region along the recurrent trajectories. Simulation studies are included to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.     

人体步行规律与仿人机器人步态规划

从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.