一种机器人动力学的旋量方程

本文从旋量入手,详细深入地论证和推导了螺旋变换,逆变换及其微分,并结合牛顿-欧拉方法给出了一种用于机器人动力学分析计算的旋量方程。全部推导过程十分简洁,思路独特,得到的机器人动力学模型也非常简洁,而且便于数字计算。文中理论同时也为其它空间机构的运动和动力分析提供了一条新路子,文章最后给出的例子证实了文中理论和数学推导的正确性.     

单螺杆挤出机—熔体泵串联挤出系统的性能与应用

从原理与应用方面，分析、探讨了单螺杆挤出机-熔体泵串联挤出系统的优异性能以及在塑料挤出成型领域的高效应用。     

基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算

讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法。在子问题的计算过程中，通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解，以得到运动学逆解的唯一解。这种方法避免了对无效解的计算，可以减少计算量，提高计算效率。通过一个实验机器人的运动学逆解计算验证了算法的有效性。     

基于瞬态熔融理论的新型螺杆研究

通过对挤出机固体输送段物料融解过程的分析，提出了通过在螺槽中垫高固体床，将熔化的熔融物挤进螺槽内侧的熔池中，而在螺槽内侧的熔池保持高度不变，从而使物料和熔融物相对分离，以提高熔化速率以及减少熔融物降解的新型螺杆模型。     

热轧左旋螺纹钢的开发

介绍了在轧钢厂二车间开发顾客需要的Φ18、Φ20、Φ22的热轧左旋螺纹钢。在原有Φ18、Φ20、Φ22热轧圆钢的工艺基础之上做工艺设计，经实际生产轧制，其产品质量完全符合顾客要求。     

CX6112车铣复合机床设计方案的研究与探讨

文章较系统地论述了车铣复合机床设计方案的形成过程，同时分析了该设计方案的持点，并简要介绍了该产品的主要技术参数和用途，简评了该产品的技术水平。     

加工矿用液压支柱工艺设备的改进

通过对加工矿用液压支柱工艺设备润滑系统的综合分析,提出了用潜水电泵替代原机床配套的螺杆油泵构想。改造后,年节约资金5.9万元。     

地面驱动螺杆泵恒液面控制方法

恒液面控制有利于提高泵效,降低抽油杆柱和泵等设备的失效率。为此结合地面控制装置,研究了一种控制方法和软件。该软件根据控制装置实时测量的转速、扭矩等参数并结合地层开采能力、杆泵型号等参数,分析计算出液面高度和控制范围,并计算出转速改变量,由控制装置实行闭环控制。经大庆油田5口井试验表明,液面高度误差均在50 m内,实现了螺杆泵恒液面控制目的。     

五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度

应用反螺旋理论，讨论了当反螺旋理个ｈ≠０旋量时，允许转动轴线在空间分布规律。着重地五自由度串联机器人Ｍｏｔｏｍａｎ的运动性质作出分析，且给出其全部５种不同条件下的运动图谱。     

滚子丝杠副的原理研究

本文对滚子丝杠副的运动原理及啮合原理进行分析 ,并推导了参数计算公式及由啮合原理求出了滚子的空间螺旋面方程