并联式自动加注机器人运动学标定

为解决并联式自动加注机器人在高精度运动学逆解建模的问题,以并联式自动加注机器人为对象,对其 运动学标定进行研究。采用矢量微分法建立位姿误差模型,对各误差源对动平台末端位姿的影响规律进行分析,寻 找合适的标定位置,并以位姿均方根误差最小为目标函数,使用粒子群算法对神经网络结构进行优化,最后通过仿 真试验对其进行验证。仿真结果表明：该方法能有效提高并联式自动加注机器人的精度,为后续实验应用提供了理 论依据。     

Simulations and experiments of three-dimensional paddle shift for IC packaging

Paddle shift is one of the most serious defects which may arise during the IC encapsulation of leadframe-type packages. The term “paddle shift” means the deflection of the leadframe-pad and die as a result of the pressure difference between the top and bottom mold cavities. In extreme cases, paddle shift could lead to a substantial reduction in the reliability of package.This paper employed a computational approach to predict the paddle shift quantity during the IC packaging process. The approach was based on precise finite element (FE) models and flow-structure decoupled analyses. Two kinds of FE models were needed for the decoupled analyses, namely a 3D FE model for the mold filling analysis (i.e. fluid-flow mesh) and a 3D FE model for the structural analysis (i.e. paddle mesh). The aim of the mold filling analysis was to identify the pressure distribution acting on the paddle structure during the encapsulation process, while the objective of the structural analysis was to determine the amount of paddle shift which was caused by pressure distribution.To investigate the relationship between the package geometry and the amount of paddle shift, the present simulations considered six TQFP (Thin quad flat package) models with different geometrical parameters. The simulation results for the paddle shift were compared with the experimental results to demonstrate the accuracy of the proposed numerical approach. It was found that a good agreement exists between the two sets of results.     

一种提升树脂、阻焊塞孔良率新工艺方法应用推广

随着越来越多客户要求采用Via in Pad(盘内导通孔)工艺,树脂塞孔凹馅问题在制作上是一个非常让人头疼的问题,一旦产生树脂凹馅,直接影响客户SMT贴片而遭投诉,目前虽然有关于改善树脂凹陷的文献,但大多局限于理论分析及综述。因成本因素考虑,PCB厂家普遍采用铝片树脂塞孔,因铝片钻孔后易出现孔口批锋及打折,从而出现树脂凹馅现象,影响树脂塞孔效果。本文将推广一种可以提高树脂塞孔良率新工艺方法,采用0.25 mm(不含铜)基板钻孔后蚀刻铜皮制作塞孔网版,替代铝片塞孔网版进行树脂塞孔,改善树脂塞孔凹陷,提升树脂塞孔良率,此工艺方法同样可提升阻焊塞孔良率。     

一种金属填充硅通孔工艺的研究

硅通孔(Through silicon via)的互连技术是3D IC集成中的一种重要工艺。报道了一种高深宽比的垂直互连穿透硅通孔工艺,其通孔的深宽比达到50以上;研究了利用钨填充硅通孔的一些关键工艺,包括阻挡层淀积工艺和钨填充工艺,分析了不同填充工艺所造成的应力的变化。最后获得了一种深宽比达到58∶1的深硅通孔无缝填充。     

基于时空视觉显著性特征的行人检测

在分析现有的行人检测算法的基础上,针对前景提取不完整及检测误差较大等不足,提出了一种基于时空视觉显著性特征的行人检测改进算法.在具有代表性的Itti模型的基础上,使用更接近于人类视觉的Lab颜色空间对其颜色空间进行改进,并将运动特征及基于轮廓搜索的内部空洞填充法引入其中,生成总显著图.提取ROI,采用HOG特征结合SVM分类器对ROI进行行人检测.实验结果表明,该算法在一定程度上避免了误检和漏检的发生,相比较HOG算法具有较好的检效果.     

高压地下储气井腐蚀与防护

随着国内压缩天然气（以下简称CNG）的大力发展,作为建设周期短、造价较底的CNG储气井将在国内推广使用起来,而CNG地下储气井的安全性是保证CNG加气站正常运行的关键。针对目前国内CNG加气站高压地下储气井腐蚀的实际问题进行了分析,提出了现有储气井的防护技术,为进一步推广CNG汽车的应用提供了技术支持和安全保障。     

赤泥浆体泵送胶结充填采矿法研究

我院与山东铝业公司共同进行的赤泥浆体泵送胶结充填采矿新技术、新工艺研究，开创了无水泥胶结充填的先例，成功地解决了湖田铝土矿的采矿方法难题，避免了地表陷落，保护了自然环境。同时大幅度降低了充填成本，从根本上解决了充填对井下巷道的污染，为山东铝业公司工业废料的利用开辟了新的途径。本文简要介绍了赤泥浆体胶结充填材料的特性、充填料制备及泵压输送工艺、倾斜分条充填采矿法工业试验及效果。     

铜坑锡矿磨砂胶结充填质量评估

根据大厂铜坑锡矿磨砂胶结充填料物理力学性质的测试结果和充填材料与充填工艺的现场调查，对现场充填强度进行了评估与分析，对充填材料制备和输送工艺提出相应的建议。     

焦家金矿上向进路高水固结充填试验研究

高水固结充填是一种新的技术，本文介绍了上向进路高水固结充填参数、充填系统及工艺，并对充填效果进行评价。