PXJ—Ⅱ排险机器人

介绍了一种可在危险环境下作业的遥控机器人－－ＰＸＪ－Ⅱ排险机器人，分析了其功能指标及结构，简述了以武器系统和传感器为主的机器人辅助系统及其实用意义。     

基于MCS—96单片机的液压并联机器人MRACS实时并行处理

对6-DOF液压并联机器人MRACS提出了一种基于MCS-96单片机的实时并行处理方案.     

柔性冗余度机器人残余振动主动控制

研究柔性冗余度机器人的残余振动主动控制问题，设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏杆件，建立了受控系统的状态空间表达式，采用独立模态空间控制理论设计LQR状态反馈控制器，并基于对偶原理设计了具有指定收敛特性的Luenberger全维状态观测器，最后，以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真，结果表明，采用这种主动控制方法可以显著改善柔性冗余度机器人的动力学品质。     

深厚软土中水泥土桩制桩技术的试验研究

本文结合具体工程需要，系统研究了在２２ｍ厚淤泥质粘土中制作２７ｍ的深长水泥土桩技术。文中根据大量的现场试验资料，提出２次提升喷浆、３次搅拌、叶片中部出浆的成桩工艺。指出要使深长水泥土桩搅拌均匀，须采用３层６片的搅拌叶片和５５ｋＷ、６０ｒ／ｍｉｎ以上的调速电机，并根据需要，在跟踪检测时发现的桩身薄弱部位，适当减速，以增加搅拌次数和水泥含量。最后提出控制水泥土搅拌均匀性的定量计算公式－叶片搅拌次数和喷     

用奇异模型描述的受限机器人的学习控制

本文了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式。在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面的受限机器人。本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差有界的，且界的大小是可调节的。     

喷浆机器人电控系统设计与实现

电控系统是喷浆机器人的大脑，在本文中利用故障诊断，冗余、超声测量等技术实现了电控系统的故障容错和喷浆作业控制，使系统具有很高的可靠性和完整的控制功能，完全达到了井下喷浆作业的需要。     

一种新的机器人手臂控制方法

从机器人手臂的关节电机力学出发，本文提出了一种独立于现行机器人关节控制器的离线补偿方法，通过对－２自由度机器人的数值研究，证明该法不仅能有效地克服由于惯性负载，关节间耦合与重力效应给控制系统带来的动态精度问题，而且还可以消除由于控制系统本身的固有特性所决定的系统的跟踪误差。     

可编程控制器在机器人手中的应用

本文介绍了机器人手的动作构成和工作状态，并给出了模式选择方法，文中着重阐述了机器人手的控制系统，从而说明了ＰＣ在机器人中的广泛应用。