基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算

讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法。在子问题的计算过程中，通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解，以得到运动学逆解的唯一解。这种方法避免了对无效解的计算，可以减少计算量，提高计算效率。通过一个实验机器人的运动学逆解计算验证了算法的有效性。     

勘探地球物理技术最新进展——２００２年ＳＥＧ年会综述Ⅱ：解释与压力预测

根据2002年SEG年会部分论文编译而成，包括解释技术和压力预测技术。概要性地介绍了偏移成像技术；新属性技术；自动地震相分析技术；油气检测技术；储层反演技术和2种实用的压力预测技术。     

MOCVD技术

金属有机物化学气相淀积(Metal Organic Chemical Vapor Deposition, 简称 MOCVD)自 20 世纪 60 年代首次提出以来,经过 70 年代至 80 年代的发展,90 年代已经成为砷化镓、磷化铟等光电子材料外延片制备的核心生长技术,特别是制备氮化镓发光二极管和激光器外延片的主流方法。到目前为止,从生长的氮化镓外延片和器件的性能以及生产成本等主要指标来看还没有其它方法能与之相比。MOCVD技术     

基于B／S体系的积件库设计方案

积件库是教学资料和表达方式的集合，可将大量的知识信息素材提供给教师和学生在课堂教学中自由使用。本文的重点说明了积件库系统的开发、制作过程中的技术问题，也谈到了积件库系统在开发过程中应该注意的问题。     

φ2100型圆锥弹簧式破碎机主轴断轴事故分析

1983年1月11日，鞍钢东鞍山烧结厂破碎车间5^#φ2100圆锥细破碎机水平轴旋转而大锥不动，拆开大盏后发现破碎机主轴在其危险断面a-a处(即大锥球面与底部锥轴接触面处)折断，检查主轴折断面，发现大锥有裂纹旧痕，深55mm左右，如图1所示。     

AlN 粉末制备的热力学分析和实验研究

对制备 AlN 的体系 AlCl_3-NH_3-N_2进行了热力学分析,确立了 AlN 粉末合成所需要的热力学条件.在700～1000℃下,利用无水 AlCl_3和 NH_3的化学气相淀积反应合成得到了高纯 AlN 超细粒子粉末,研究了反应温度、AlCl_3浓度和总流量等对 AlN 粉末理化性质的影响.实验确立了产物低温和高温热处理条件.     

硼预淀积对自组织生长Ge量子点尺寸分布的影响

研究了以不同B2H6流量预淀积硼对UHV/CVD自组织生长Ge量子点尺寸分布的影响。在适当的生长条件下,得到了尺寸分布很窄的均匀Ge量子点,用AFM对量子点的形貌进行观察,Ge量子点尺寸的涨落小于±3%,量子点的水平尺寸和高度分别为60nm和10nm,密度为8×109cm-2。实验结果表明,通过预淀积硼表面处理,可以得到尺寸分布很窄的量子点,以满足量子点光电器件方面应用的要求。