两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制

针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.     

基于双DNS的缓冲可伸缩网络设计与实现

通过对网络负载均衡技术的研究,采用DNS轮序、网络地址转换和网络负载均衡群集技术,设计并实现了一种具有外、内网双重调度机制和具有缓冲能力的可伸缩网络,解决了网络服务的负载均衡、响应时间、吞吐率和可靠性问题。测试结果表明,该方法具有较大的优越性。     

基于AVR单片机的机车轮对踏面检测系统设计

针对机车轮对踏面曲线检测需要,提出了一种通过激光测距传感器测量轮对踏面与传感器基准线距离拟合轮对踏面曲线的方法。该系统采用了高精度激光传感器保证测量精度,采用ATMEL公司多模块集成的AVR处理器简化信号采集的硬件设计,并通过上位Pc计算机先进的Labview数据分析和重构为踏面数据分析提供了保障。     

电梯导轨垂直度检测机器人磁轮机构设计

为了解决电梯导轨垂直度测量的自动化,设计了电梯导轨垂直度检测机器人.其磁吸附方式的选择是设备检测到准确数据的前提.NdFeB强磁材料的出现为能够提供强吸附力奠定了基础.以该强磁材料为质地的磁轮吸附方式较好地解决了吸附问题.其中导向轮与顶磁轮磁路及结构采用理论分析及优化设计,通过实验表明该磁轮机构能够适应各种恶劣工况.     

聚氨酯发泡轮旋转模具的构造

由台湾省许清津申请的专利 (专利号　0 0 2 5 830 5 ,公布日期　 2 0 0 1 0 9 1 2 )“聚氨酯发泡轮旋转模具的构造” ,是于轮圈外部采用液态发泡材料成型出聚氨酯发泡轮胎的施工模具。模具座以模轴枢设置定位模 ,定位模上枢设有启闭模 ,两模具相对设有模穴 ,定位模与模具座相对设定模件与定模装置 ,使模具于固定轮圈后 ,以锁模装置锁住启闭模 ,整个模具即可以模轴为中心转动 ,使模穴内的轮胎原料得以充分流动 ,从而获得成品表面光滑的高品质物件。聚氨酯发泡轮旋转模具的构造$杭州市科技情报研究所@王元荪…     

可生长仿生学习算法在机器人平衡控制中的研究

针对两轮机器人的运动平衡控制问题,提出一种基于Q学习的生长细胞结构(GCS)网络的仿生学习算法;GCS网络除了具有SOM网络的竞争机制外,它还可以通过新神经元的不断生长,自组织地进行演化,Q学习算法是一种无模型强化学习算法,它可以改善学习能力,但是它只适用于状态离散化的控制系统中;将GCS网络的生长特性应用到Q学习算法中,通过网络输出的获胜神经元的信息来优化Q值,实现了状态连续系统的无模型控制,并且在两轮机器人上做了仿真实验;结果表明,当神经元数为12个时,机器人才开始受控,但是机器人本体的倾角振荡角度过大,位移不受控制;当神经元数增加到25个时,机器人本体的倾角在很小的角度范围内波动(大约0.2°),位移大约在0.05m的位置达到平衡,机器人的运动平衡达到了很好的控制效果。     

氯化锂－水吸附式再循环型空调制冷系统性能研究

对氯化锂－水吸附式空调系统在再循环运行方式下的性能进行了模拟。分析了再生温度、热交换器效率及蒸发冷却器效率对性能的影响。与开式通风型空调制冷系统的制冷性能相比，再循环型空调制冷系统的制冷能力较大，但性能系数ＣＯＰ较小     

基于机器视觉的货车轮对踏面异常磨损监测方法

为实现对轮对踏面磨损的准确监测,提出基于机器视觉的货车轮对踏面异常磨损监测方法.结合监测原理采集货车高清图像,将图像转换成灰度图像,通过背景差分方法剔除多余背景,只保留货车轮对图像,将灰度图像转换成二值图像,分割图像内具有特殊含义的不同区域,得到轮对局部踏面信息.运用Canny算子提取图像中货车轮对的踏面边缘,构建灰度空间,依靠灰度共生矩阵映射图像在灰度空间的分布状况,得到可疑区域图像.使用垂直或水平的扫描线对可疑区域图像扫描,若局部区域超出设想阈值,则证明该点为异常磨损点.实验结果证明,所提方法得到的局部图像较为清晰,能够以最小的误差识别货车轮对的异常磨损区域.     

转矩波动下电动轮系统机电耦合振动特性

针对转矩波动下电动轮系统机电耦合振动问题,推导了d/q轴坐标系下考虑永磁体磁场谐波的永磁同步电机电磁转矩数学模型以反映轮毂电机转矩波动特征。基于电动轮扭转和纵向耦合振动方程分析了电动轮系统固有特性,考虑电流闭环的影响,并集成转矩模型和振动方程建立了电动轮系统机电耦合模型。基于机电耦合模型分析了耦合对转矩波动和系统振动特性的影响规律,结果表明:电机转子的转速波动在电动轮旋转模态频率处会对电机转矩波动产生负反馈削弱效果;机电耦合主要会改变电动轮耦合系统第三阶模态阻尼比进而影响振动特性,而且阻尼比随磁链的增加而线性增加,随电感的增加而下降直至趋于稳定。因此,合理选取轮毂电机电磁参数对抑制电动轮系统振动有一定的意义。     

用于行星轮式耦合装置的锁止离合器动力学分析

确保纯电动行驶中快速、平稳地启动发动机,是P2构型混合动力系统的技术难点之一。行星轮耦合式混合动力系统应用锁止离合器的分离或接合,以实现行星轮装置的差速运动或同速运动,可实现混合动力不同模式间的切换。通过行星轮锁止离合器的动力学分析,以启动冲击最小化为目标,推导了纯电动行驶中启动发动机时锁止离合器的力矩计算公式。