基于ADAMS和MATTLAB的一种新型球形机器人的联合仿真

利用三维造型软件建立了新型球形机器人的虚拟样机模型,并建立起动力学方程。应用MATLAB/Simulink工具并结合ADAMS/View仿真软件对其运动学方程进行验证。通过数据得出方程的正确性。     

轻薄的新趋势已经到来

消费者都希望拥有一台性能强大,功能丰富,超长待机并且轻如鸿毛的笔记本电脑,但在目前的技术条件下,笔记本电脑的重量往往同其性能和体积成正比。过于追求极限轻薄,往往不仅导致高昂的售价,也会带来性能以及扩展能力上的损失。     

水平阻尼作为干扰的平台式惯导统一控制方程

研究惯导系统统一控制的优化设计。传统的统一控制采用一体化设计方案,通用性不强。为简捷高效地实现惯导计算机的程序编排,提出了将水平阻尼作为干扰项的平台式惯导统一控制。通过改变系统框图结构,将无阻尼惯导系统和阻尼网络人为分离,水平阻尼网络的输出可视为干扰项。系统控制方程始终采用无阻尼条件下的表达式,惯导系统控制和阻尼网络可以实现模块化设计,使控制的实现形式和推导过程大为简化。给出了惯导计算机的运算流程,并分别在静、动基座条件下,对无阻尼、内水平阻尼和外水平阻尼状态的惯导系统做了仿真。结果表明新的统一控制模型有效体现了惯导系统的参数变化,且设计简便,具有更好的实用性。     

线性矩阵方程异类约束最小二乘解的迭代算法

多矩阵变量线性矩阵方程(LME)约束解的计算问题在参数识别、结构设计、振动理论、自动控制理论等领域都有广泛应用。本文借鉴求线性矩阵方程(LME)同类约束最小二乘解的迭代算法,通过构造等价的线性矩阵方程组,建立了求多矩阵变量LME的一种异类约束最小二乘解的迭代算法,并证明了该算法的收敛性。在不考虑舍入误差的情况下,利用该算法不仅可在有限步计算后得到LME的一组异类约束最小二乘解,而且选取特殊初始矩阵时,可求得LME的极小范数异类约束最小二乘解。另外,还可求得指定矩阵在该LME的异类约束最小二乘解集合中的最佳逼近解。算例表明,该算法是有效的。     

产品图样设计基础标准应用应注意的几点

本文对产品设计图样中经常涉及到的有关基础标准的应用，简要地进行了解析，以使设计人员在设计过程中更正确地应用标准。     

有界随机测量时滞的网络控制系统的最优估计（英文）

在假设测量没有丢包的情况下,研究了带有随机测量时滞的网络控制系统的最优估计问题.利用已知的时滞分布概率,建立新的模型来描述随机时滞测量.进一步将带有时滞的测量等价成每个通道是单时滞的多通道测量,从而利用新息重组方法,通过求解黎卡提方程求解最优估计器.最后给出仿真实例验证了该算法的有效性.     

基于祖冲之类方法的多体动力学方程保能量保约束积分

针对一类多体动力学问题导出的微分 代数方程,提出一种保能量、保约束的算法.该算法基于祖冲之类方法和欧拉中点保辛差分,利用祖冲之类方法保证在时间格点上精确满足约束方程,避免约束违约问题;并进一步证明该算法在时间格点上可以精确保能量.数值算例进一步验证该算法的可靠性.     

对马丁一侯（81）型状态方程的进一步研究 连载

本文对影响 MH-81型方程关联结果的因素(选择不同的蒸汽压点,特性参数T′、m、β、K、T_B,不同的目标函数等)进行了详细的研究,同时讨论了如何判别所求的 MH 常数的合理性、根的情况与求根的方法、MH 方程的适用范围等问题。为更多的人接受与应用这一方程提供良好的基础。     

铸铁压力容器的强度理论及极限载荷

为适应工艺的需要,有时需要采用铸铁压力容器。美国ASME锅炉压力容器规范第Ⅷ卷第一册UCI篇及联邦德国AD压力容器规范W 3/1篇都给出了灰口铸铁压力容器设计的有关规定。 尽管灰口铸铁可视为脆性材料,但和一般脆性材料有显著区别。存在大量片状石墨的灰口铸铁相当于布满了小裂纹、小缺口的钢。因而,拉伸时应力应变关系是非弹性的,且抗拉强度极限远低于抗压强度极限,