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本文研究了欠驱动圆碟形水下滑翔机集群在海流干扰和水下碍航物影响下的三维路径规划问题. 具体地:
第一, 根据圆碟形水下滑翔机的航行特点, 建立了相应的航行时间模型, 设计了三维路径规划的优化目标; 第二, 提
出了一种基于双层协调的多水下滑翔机三维路径规划结构, 采用基于三维离散空间的全局路径规划和基于人工势
场法的局部路径规划, 避免了滑翔机与碍航物以及不同优先级的滑翔机之间发生碰撞; 第三, 基于双层协调路径规
划结构, 采用基于量子行为的自适应粒子群优化方法完成了时间最优目标下多圆碟形水下滑翔机的三维路径规划.
仿真结果验证了所提多圆碟形水下滑翔机三维路径规划方法的有效性. 相似文献
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《Planning》2016,(1)
随着空调需求的增多和实现节能环保的目标作用下,对传统的空调需要不断地改善,使用节能环保空调将有助于保护生态环境,同时节约资源,给人们提供更舒适的服务。 相似文献
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按部颁标准 JGJ5 9- 99有关要求 ,自行研制的整体提升架新型架体的构造与结构验算 ,并运用于工程项目中 ,取得良好的技术效果 相似文献
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通讯员赵树军张雪梅报道2010年,晨鸣集团深入贯彻落实科学发展观,抓管理,调结构,促运行,实现了各项工作协调推进,生产经营稳 相似文献