基于改进混合A*算法的地下无人铲运机智能路径规划

矿山无人铲运机自主定位导航是井下采矿装备智能化程度评价的重要指标，其中路径规划是铲运机自主行走的重要组成部分。而目前井下铲运机的规划路径多以巷道中心线为基础或难以执行，本文提出了一种适用于地下矿采场无人铲运机的混合A*算法进行出矿点到卸矿点的全局路径规划。首先分析了井下铲运机的运动模型，确定其路径规划参考点及车辆本身的数学结构关系，简化路径规划问题复杂度；其次针对铲运机作为非完整约束机器人，从栅格地图中当前点到目标点启发式函数构建以及子节点扩展方法两个方面设计了混合A*算法进行全局路径规划方法；最终采用地下矿采场中常见的五种巷道交岔口场景进行了路径规划试验分析，证明了以Dubins曲线、ReedsShepps曲线以及A*算法的启发式函数值中最大值作为该节点启发式函数的值进行混合A*算法搜索更新较为合理，能得到可以行驶的优化路径。为进一步推进井下铲运机无人化提供了理论基础，保证了规划路径的可执行性。     

矿用多功能铲运机全液压制动系统设计

介绍了矿用多功能铲运机的制动形式，阐述了定量泵与变量泵全液压制动系统的构成，对比分析了定量泵、恒压泵与负载敏感变量泵全液压制动系统的特点。分析了负载敏感充液阀与反向调节制动阀的结构与工作原理，综合整机布置以及制动、转向与工作机构液压系统的设计因素，完成了矿用铲运机全液压制动系统的设计，实现了整机行车制动、紧急制动与驻车制动功能，为配置发动机动力系统和采用液力机械传动设备的全液压制动系统设计提供了参考。     

液压破碎锤在矿用多功能铲运机上的应用

介绍了矿用多功能铲运机的工作机构组成及功能，分析了液压破碎锤工作原理，进行了矿用多功能铲运机液压破碎锤的选型计算。综合铲运机整机转向、制动及工作回路功能要求，完成了矿用多功能铲运机液压系统设计及参数设定，匹配了液压破碎锤工作参数要求。     

HCY-1小型地下铲运机静液压行走系统设计

介绍了HCY-1小型地下铲运机静液压行走系统的设计,讨论了马达、液压泵、原动机三者之间的匹配和系统的热平衡,并对系统各项参数进行了详细的计算。在现场试验中,静液压行走系统的各项指标均能达到机械行业标准JB/T 5500—2004《地下铲运机》的要求,设备现已正式投入生产。     

安庆铜矿铲运机的维修

介绍了安庆铜矿铲运机的维修设施、维修内容和维修组织，强调要重视定期维护和合理的维修工艺及加强铲运机维修的重要性。