一种基于红外被动探测的车辆制动方法研究

为了进一步提高车辆防撞装置的可靠性、有效性,提出一种新的设计方法.该设计采用红外被动探测技术检测车辆前方障碍物,并将检测到的信号输入单片机,单片机通过判断接收红外辐射信号的变化,利用定时功能按时间顺序依次触发光报警、语音报警以及启动刹车.红外被动探测器的使用改变了现有车辆防撞装置的设计思路,省去了发射部分,简化了设计;依时间先后触发报警信号避免了测距,提高了信号处理的速度,一定程度上改善了车辆防撞装置的性能.仿真结果表明,该方法具有较好的实用性.     

一种基于效益的多机器人避碰协调策略

多移动机器人系统在完成同时定位和地图构建SLAM任务时,机器人之间常常存在相互碰撞的问题,而这种碰撞的避免又不同于一般的避障,因为避障问题中的障碍物一般是不动的。为了解决机器人之间的避碰问题,提出了一种基于效益的多机器人避碰协调策略。该策略以提高多机器人系统探索效率为主,确定机器人通过交叉路口的顺序。同时考虑了动态协调避碰的情况,给出了确定机器人通过交叉路口顺序的算法。通过机器人在交叉路口实现避碰协调算法的仿真示例,对该方法的避碰协调过程进行了说明,并对仿真结果进行了分析,同时对仿真中机器人和目标位置的空间关系给出了合理的假设。     

基于改进遗传算法的标签印刷生产调度技术

针对标签印刷生产过程中存在的多品种、小批量、客户定制化程度高、部分生产工序存在不确定性等问题建立了以最小化最大完工时间为目标的柔性作业车间调度模型,提出了一种改进遗传算法（GA）。首先,在标准遗传算法的基础上采用整数编码;然后,在选择操作阶段采用轮盘赌法,并通过引入精英解保留策略以确保算法收敛性;最后,提出动态自适应交叉和变异概率,从而保证算法在前期进行较大范围寻优,以避免早熟,而后期尽快收敛,以保证前期获得的优良个体不被破坏。为了验证所提改进遗传算法的可行性,首先采用Ft06基准算例把所提算法与标准遗传算法（GA）进行比较,结果显示改进遗传算法的最优解（55 s）优于标准遗传算法的最优解（56 s）,且改进遗传算法的迭代次数明显优于标准遗传算法;然后通过柔性作业车间调度问题（FJSP）的8×8、10×10和15×10标准算例进一步验证了算法的稳定性和寻优性能,在3个标准测试算例上改进遗传算法均在较短时间内取得了最优解;最后,将该算法用于求解标签印刷车间的排产问题时,使得加工效率比原来提高了50.3%。因此,提出的改进遗传算法可以有效应用于求解标签印刷车间的排产问题。     

柔性石墨纸轧机动刚度薄弱部位辨识与优化

借助谐响应分析辨识出柔性石墨纸轧机动刚度的薄弱环节,并利用灵敏度分析方法建立该环节的优化数学模型,进而实现对整机动刚度的提升。通过对各部件刚度提升前后的柔性石墨纸轧机进行模态分析,并对比各部件对整机固有频率的影响,辨识出薄弱部位为底座,故以底座为优化对象;将牌坊Y向共振频率对底座尺寸的灵敏度曲线拟合得出优化目标函数,以Y向共振频率为优化目标,质量为约束条件建立优化方程并求解;对比优化前后整机的动刚度,得出:在质量不增加的情况下,整机薄弱频率提升了24.1%,Y向振幅降低了15.9%。为提高优化效率提供了理论依据和参考。     

MD5散列算法的研究

借鉴了M.M.J.Stevens的碰撞思路,重新编写了MD5碰撞算法中的核心循环,主要提供一对MD5碰撞产生的过程以及碰撞的完成。通过实验统计分析,利用改进的MD5碰撞算法找到一对碰撞信息所用平均时间不多于60s,且该算法较之传统的MD5碰撞算法具有更好的可读性和可移植性。     

数控车床振动的控制Ⅰ:振源与力学模型

本文论述了数控车床的振源，建立了三种力学模型，并进行了分析，为数控机床的数学模型的建立和振动的控制打下了基础。     

基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制

在基于模糊逻辑的移动机器人局部路径规划基础上，引入了由移动机器人与障碍物之间的距离和相对方位确定的磁撞危险度[1]（Risk-degree of Collision)。与仅用距离作为输入变量相比，把危险度作为模糊逻辑的输入变量可以有移动机器人下一步的决策控制提供更加准确可靠的依据。最后，给出院 移动机器人在有静止和运动障碍物的环境中的避障仿真结果，表明该方法是可行的。     

数控车床碰撞检测系统中NC程序检错与纠错模块的开发

讨论了对NC程序进行检错的意义，提出了数控车床碰撞检测系统的总体结构，包括机床、夹具等加工环境。以及与CAD软件的集成模块。介绍了NC程序的特点，并在VC6．0环境下开发了NC程序检错与纠错模块．通过设计数据结构解决了碰撞检查过程中工件不断变化的难题，为进一步具体研究奠定了基础。     

求解柔性作业车间调度的混合粒子群算法

将粒子群算法运用于求解柔性作业车间调度问题,采用基于轮盘赌的编码方法以及基于邻域互换的局部搜索方法。通过两个不同规模算例的试验计算,与基于粒子位置取整的编码方法进行对比分析,说明了轮盘赌编码方法求解柔性作业车间调度问题的有效性。且采用该编码方法的混合粒子群算法在求解柔性作业车间调度问题时具有更好的求解性能。