时空相关性在多物体碰撞检测中的应用

尽管利用虚拟环境中物体运动的时空相关性来加速物体间的碰撞检测，可以取得不错的效果，但目前的时空相关性算法只应用在两个物体的碰撞检测中，而不能处理多个物体同时发生碰撞的情况；另外，利用时空相关性尚无法解决快速运动物体的碰撞检测问题。针对传统算法的这两个缺陷，在综合利用空间区域划分和时空相关性算法的基础上，通过修改虚拟对象的内部数据结构提出了一种改进算法，实验结果表明，该算法不仅可实现多个物体同时发生碰撞的检测，而且能保证算法在物体高速运动时的有效性。     

柔性制造过程的状态监控

本文针对某厂加工车间的实际需求,通过对被监控对象的详细分析,采用数据采集模块、RS485总线和组态软件来完成数据的采集与处理,基于集成的观念,设计并建造了一个柔性制造过程的状态监控系统,该系统实现了模块间、系统间以及信息间的集成。     

用塑性正碰撞功能原理确定锚杆挡墙的整体稳定性

用塑性正碰撞原理和功能方程,建立滑移体与挡墙(或锚杆挡墙)关系的功能方程,导出计算挡墙重量(或锚杆挡墙重量)公式,由此重量计算滑坡推力和抗滑力,获取整体稳定安全系数,该系数是唯一值.     

高分子链柔顺性及链活动能力对辐射交联反应的影响

高分子分子链的柔顺性是影响辐射交联的重要因素，分子链柔顺性好的高分子容易交联，凝胶化剂量低，反之分子链较僵硬的高分子辐射交联较困难，某此特别僵硬分子链的高分子，必须在高温下，分子链有一定的活动力后才能进行辐射交联反应。分子链的柔顺性还影响裂解度和辐照剂量的关系，在溶胶分数和辐射剂量的关系式中引入表征分子链柔顺性的β因子，从而修正了Charlesby-Pinner关系式，得到适用范围更广的新的溶胶分数和辐射剂量的关系式。分子链的柔顺性亦影响辐射交联反应机理，从多种高分子实例看出，柔顺性好的高分子Tg较低，分子内旋转位阻因子小，这类高分子辐射交联反应机理以H型为主；而僵硬链高分子Tg较高，分子内旋转位阻因子大，这类高分子辐射交联反应机理以T型（或称Y型）为主。     

基于RSView的电泳柔性自动生产线实时监控系统

根据铝型材氧化着色电泳自动生产线的布局结构及其PLC控制网络系统的特点，应用组态软件RSView32及嵌入式VBA开发该生产线的自动监控系统。介绍了监控工作站与PLC站点的数据通信接口及实现方法。应用基于事件驱动的动态调度方法实现行车的动态调度与决策，并给出了主要程序模块的工作流程图。     

统一潮流控制器(UPFC)的控制策略研究

首先在分析UPFC基本原理和主要功能的基础上，运用d—q变换，获得UPFC在旋转坐标系下的动态数学模型。针对电力系统的特点，采用改进交互控制方案构建UPFC的控制系统。最后给出Matlab／simulink环境下的仿真模型和仿真结果。     

双机器人协调作业下碰撞算法及仿真研究

本文立足于关节水平，从双机器人碰撞研究入手，提出了机器人协同作业下碰撞检测 、干涉空间的算法，解决了机器人与周边环境任意障碍物碰撞问题．建立了连杆与连杆，连 杆与平面，连杆与任意三维实体避障理论模型，给出了相应的计算方法及计算机仿真结果．     

粉末——粘结剂两相流模型的碰撞分析与计算机模拟

分析了粉末注射成形中粉末—粘结剂两相流动中粒子(颗粒与分子)碰撞的情况。假设粉末颗粒完全由粘结剂包裹,在成形阶段将粉末颗粒视为非完全弹性体,给出了粉末—粘结剂两相流动模型中碰撞项的碰撞模式,简化了粉末—粘结剂固液两相流动模型的一般方程。为进一步对粉末—粘结剂两相流动进行计算机数值模拟和分析粉末—粘结剂两相分离现象奠定了理论基础。     

遥控作业器基于主动时延神经网络的感知和控制

遥控作业器是实现未知或危险环境中作业的有力手段．由于遥控机械手大多工作在不确定的环境中，操作者难以预先知道环境目标的动力学特性，在机械手和环境发生力的交互过程中，需要考虑机械手和环境碰撞时的强非线性对控制回路的影响，因此对机械手和环境碰撞的实时感知和识别是非常重要的．本文利用接近觉传感器测量机械手顶端与环境物体的距离，提出了基于主动时延神经网络的遥控作业器的感知和控制方法．仿真实验表明了该方法的有效性和对接近觉传感器量程的要求