单足机器人垂直跳跃动态特性研究

单足机器人一个跳跃周期经历触地相和腾空相两种约束状态,针对机器人触地相落地碰撞、缓冲、起跳,腾空相起跳冲击和伺服定位各过程,综合应用动力学、热力学、流体力学、碰撞和控制理论等建立了机器人一个跳跃周期的综合数学模型.在Matlab上建立了机器人一个跳跃周期的联合仿真模型,对影响单足机器人落地碰撞、起跳冲击和跳跃高度的主要因素进行了仿真研究,得出了实现机器人增高跳跃、减高跳跃和等高跳跃时各影响因素的取值范围和较佳值,包括机器人落地时刻气缸下腔气压预设值和活塞相对坐标预设值,起跳过程气缸充排气转换相对坐标等因素影响跳跃高度、落地碰撞和起跳冲击的规律性认识.搭建了单足机器人垂直跳跃实验台,针对各主要影响因素对机器人跳跃过程的影响规律进行了实验研究,实验结果与仿真数据吻合良好.     

HY-2高度计海况偏差非参数估计模型研究

基于HY-2高度计数据,采用局部线性回归非参数估计方法,利用球谐核函数及局部可调带宽,对70和71周期的交叉点进行海况偏差非参数估计。依据解释方差、海况偏差与有效波高及风速的相关度和模型残差分析,检验评价模型。与相同数据集下的参数模型估计结果进行了分析比对,结果表明:所选定的非参数模型的海况偏差与有效波高和风速的相关度均处于较高水平,说明模型更为有效。在不同纬度段,非参数模型和参数模型各有所长,在北半球高纬度区域,非参数模型表现更优。     

使用双处理器的汽车行驶记录仪设计

随着车联网技术的不断发展,为了提高客户的体验度及车贷功能安全,各个车厂争相推出带有各自特色的车载终端。由于功能的不断堆加,传统的单处理器设计方案已不再满足于现有车厂对设备的要求。随着功能越来越多,单处理器容易产生业务相互干扰,效率、实时性差等问题。针对于此,本设计在基于传统单处理器行驶记录仪基础上,采用双处理器方式进行设计,加快数据处理,提高系统的扩展空间,保证网络通信的实时性和并发性。     

混合总体最小二乘的迭代解算算法

总体最小二乘估计能够同时顾及线性模型中系数矩阵[WTHX]A和观测向量L的 误差,平差理论相对更为严密。如果系数矩阵[WTHX]A[WTBZ]的部分元素没有误差,这种总体最小二乘模 型为混合总体最小二乘模型。针对混合总体最小二乘(Least squares total least squares, LS TLS)解算问题,应用测量平差中 的 原理和方法,推导了混合总体最小二乘的迭代逼近解算公式,通过与奇异值分解法分析比较 ,分析了两种解算方法具有等价性,最后通过实验数据分析得出迭代算法的有效性 和合理性。     

机载控制视觉目标定位系统的设计与实现

机载控制视觉目标定位系统广泛应用于航空控制领域,对其进行设计和实现具有重要应用意义;针对机载控制视觉目标定位的特征,设计并实现了机载控制视觉目标定位系统,分析了系统的总体结构,包括视觉模块、飞控模块、导航模块以及无线传输模块,给出了系统主控箱、CAPA800主控制器、PCI04总线标准的主板、视觉传感器、PM1270T144C5N芯片的硬件结构,给出了系统的软件流程和视觉处理模块的流程,分析了基于CCS3.3代码开发调试平台的系统代码设计,最终实现机载控制视觉目标定位系统的设计与实现;实验结果说明,所设计系统获取的机载控制视觉目标清晰、有效,并且具有较高的目标定位效率和精度.     

基于GIS和物联网的多部门协同式餐厨垃圾管理

随着我国城市化进程的高速推进,大中城市人口密集,每天都产生大量的餐厨垃圾,如果置之不理,就会造成资源浪费,并且纵容不法分子利用餐厨垃圾再加工使其重新流向餐桌,危害食品卫生安全。文中给出了使用物联网、GIS和无线通信等先进技术手段来搭建和研发实时动态的餐厨垃圾管理平台,由政府各职能部门协同进行管理的方法。通过该管理平台,能够有效地控制和跟踪餐厨垃圾的运输过程,而涉及餐厨垃圾处理的餐饮部门、运输部门、回收部门,也可通过该系统平台进行监管,从而防止不法行为的发生。     

基于物联网的辐射源安全监管系统的设计与实现

辐射源具有强烈的社会敏感性,无论是丢弃还是泄漏,都会给人类社会和环境造成无法估量的损失和危害。为了使其能够进一步造福于人类社会,对辐射源进行规范使用,安全监管尤为重要。文章介绍了一套集辐射源剂量监测、RFID电子标签、GPS地球定位、位移检测、视频监控和管理为一体的安全监管物联网应用系统,以降低辐射源被盗的风险,准确高效地实现辐射源安全监管的目标。     

低堰过流的数值分析

在中小型水利工程中,低堰应用是十分广泛的.而目前有关低堰的水力设计方面,包括设计准则和有关参数的选择,由于研究较少,只能延用高堰的一些标准和经验,导致设计的经济、合理受到影响.采用数值模拟可方便地对低堰的水力特性进行研究,节省工程时间和成本.文中采用Realizablek-ε两相紊流模型、VOF自由液面处理,对低堰进行...     

赞比亚Lunzua水电站施工控制网的建立

文章结合工程实例,介绍南半球国家施工控制网的建立、平差与投影变形的解决方法.     

大采高综放开采煤岩损伤统计力学模型

根据特厚煤层大采高综放开采煤壁前方支承压力的分布特征,从煤岩内部缺陷的随机性分布特征出发,基于反映煤岩内部缺陷的微元强度服从韦布分布的概念,建立了支承压力作用下煤岩的损伤统计力学模型,确定了特厚煤层大采高综放面在煤壁片帮不影响生产的情况下的合理采高,并分析了特厚煤层大采高综放面合理采高与煤壁片帮程度、煤层内摩擦角、煤层...