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单足机器人一个跳跃周期经历触地相和腾空相两种约束状态,针对机器人触地相落地碰撞、缓冲、起跳,腾空相起跳冲击和伺服定位各过程,综合应用动力学、热力学、流体力学、碰撞和控制理论等建立了机器人一个跳跃周期的综合数学模型.在Matlab上建立了机器人一个跳跃周期的联合仿真模型,对影响单足机器人落地碰撞、起跳冲击和跳跃高度的主要因素进行了仿真研究,得出了实现机器人增高跳跃、减高跳跃和等高跳跃时各影响因素的取值范围和较佳值,包括机器人落地时刻气缸下腔气压预设值和活塞相对坐标预设值,起跳过程气缸充排气转换相对坐标等因素影响跳跃高度、落地碰撞和起跳冲击的规律性认识.搭建了单足机器人垂直跳跃实验台,针对各主要影响因素对机器人跳跃过程的影响规律进行了实验研究,实验结果与仿真数据吻合良好. 相似文献
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随着车联网技术的不断发展,为了提高客户的体验度及车贷功能安全,各个车厂争相推出带有各自特色的车载终端。由于功能的不断堆加,传统的单处理器设计方案已不再满足于现有车厂对设备的要求。随着功能越来越多,单处理器容易产生业务相互干扰,效率、实时性差等问题。针对于此,本设计在基于传统单处理器行驶记录仪基础上,采用双处理器方式进行设计,加快数据处理,提高系统的扩展空间,保证网络通信的实时性和并发性。 相似文献
86.
总体最小二乘估计能够同时顾及线性模型中系数矩阵[WTHX]A和观测向量L的
误差,平差理论相对更为严密。如果系数矩阵[WTHX]A[WTBZ]的部分元素没有误差,这种总体最小二乘模
型为混合总体最小二乘模型。针对混合总体最小二乘(Least squares total least squares, LS TLS)解算问题,应用测量平差中
的
原理和方法,推导了混合总体最小二乘的迭代逼近解算公式,通过与奇异值分解法分析比较
,分析了两种解算方法具有等价性,最后通过实验数据分析得出迭代算法的有效性
和合理性。 相似文献
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远程可视化遥控侦察定位机器人系统共由两部分构成.第一部分为机器人,与PC远程控制终端建立网络连接,获取控制命令,解析命令后控制机器人的运动电机、转向舵机和立体视频云台.机器人将自己的GPS位置信息和环境图像传输到PC控制终端.第二部分为PC远程控制终端,获取北通遥控手柄的命令数据并打包后,通过网络传输给机器人,实现机器人运动状态控制.PC远程控制终端通过网络获取机器人的GPS位置数据和视频数据,将数据解析后分别显示到图像监控窗口和地图定位窗口. 相似文献
88.
机载控制视觉目标定位系统广泛应用于航空控制领域,对其进行设计和实现具有重要应用意义;针对机载控制视觉目标定位的特征,设计并实现了机载控制视觉目标定位系统,分析了系统的总体结构,包括视觉模块、飞控模块、导航模块以及无线传输模块,给出了系统主控箱、CAPA800主控制器、PCI04总线标准的主板、视觉传感器、PM1270T144C5N芯片的硬件结构,给出了系统的软件流程和视觉处理模块的流程,分析了基于CCS3.3代码开发调试平台的系统代码设计,最终实现机载控制视觉目标定位系统的设计与实现;实验结果说明,所设计系统获取的机载控制视觉目标清晰、有效,并且具有较高的目标定位效率和精度. 相似文献
89.
INS/GPS组合导航系统直接法滤波中是直接以导航系统输出的导航参数(位置、速度等)作为状态,所以系统方程为非线性方程。UKF(Unscented Kalman Filter)是一类以UT变换为基础,以卡尔曼线性滤波为框架,采用确定性采样策略逼近非线性分布的非线性滤波算法。由于它是对后验概率密度进行近似来得到滤波估计,所以避免了非线性系统中状态方程的线性化问题,能较好地解决系统方程非线性问题。论文INS/GPS组合导航系统中采取直接法,建立非线性模型进行UKF滤波解算,并与EKF方法比较,实验结果显示UKF方法能更好地解决系统状态方程非线性的问题,并得到更高的导航精度。 相似文献
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物联网作为下一代信息网络的主体,是众多技术的融合体。本文设计了长途客运车安全管理系统模型,介绍了子系统的功能结构设计和子系统的主要功能,为解决长途客运车安全问题提供一种新的设想。该系统能有效地防止超载和超速,并且更好地监控驾驶员的状况和对客运车进行定位,使长途客运公司和交通管理部门更易于了解客运车的行车情况。 相似文献