Control allocation technology based on fault diagnosis for the unmanned aerial vehicle system subject to physical constraints and fault reconfiguration mismatch

The problem of the system robustness subject to physical constraints and mismatched fault reconstruction is discussed in this paper. In order to facilitate the design, a four-rotor unmanned aerial vehicle (UAV) system model was selected for research. First, the control allocation model of the nonlinear UAV system with disturbances is shown in the paper. Secondly, a weighted pseudo-inverse method based on adaptive weights is proposed, which reduces the impact of physical constraints on the system. After that, a dynamic weight control allocation method based on the fault efficiency matrix is designed. The weight matrix can dynamically adjust the control distribution law according to the fault estimation value provided by the observer. Then, a dynamic adaptive control allocation method for faults and physical constraints is carried out by combining adaptive weights and dynamic weights. Finally, a simulation example is presented to further illustrate the effectiveness of the algorithm proposed in this paper.     

一种水下足式机器人的设计方案研究

海洋蕴含着丰富的自然资源,对海洋资源的合理开发与运用可以极大的缓解能源短缺问题,但由于海洋的复杂环境所带来的资源开发难度也不容忽略;针对这系列问题,对一种新型水下航行器进行研究,开展了水下足式机器人的总体设计分析,并通过三维建模对机器人进行结构设计;利用ANSYS对机器人关键运动部件进行应力分析,对机器人的设计进行完善;利用FLUENT软件进行流体模拟仿真,计算得到机器人腿部在水下运动时的受力特性;使用Adams软件对机器人的运动进行动力学仿真,计算机器人腿部扭矩输出特性;结合仿真结果对机器人的硬件系统进行选型,完成水下足式机器人的总体设计。     

基于深度学习的自然灾害遥感影像语义分割

自然灾害种类繁多, 通过遥感影像语义分割相对比较困难. 为了能够更好实现遥感影像分割, 本文提出一种基于生成对抗网络的3层遥感影像语义分割模型, 针对不同场景的解析, 基于全卷积神经网络FCN, 设计一种多层次的遥感语义分割框架. 有效对遥感图像语义分割进行处理, 从而提高了模型的分割精度. 实验表明利用这种模型是有效的, 特别是受损建筑的分割结果, mIoU为82.28%, 通过该模型与其他网络模型进行对比, 其性能评价指标明显优于其他网络模型. 最后, 通过对自然灾害各种场景影像进行分析, 为应急管理部门提供一份可靠的数据报告.     

二进制代码安全分析综述

近几十年来,计算机硬件性能和软件规模技术已不同以往,其承载了人类社会生活生产的方方面面.计算机技术的飞速发展,也带来了人们对程序安全问题的关注.由于市面上存在着较多的遗留软件,这些软件无人维护且缺乏源代码支持,其安全性令人担忧,而二进制分析技术被用来解决该类软件问题.二进制分析技术根据其检测方式不同可分为:基于静态的二进制代码分析技术、基于动态的二进制代码分析技术和动静态混合的二进制代码分析技术.本文调研了近年来的二进制代码安全分析领域上相关研究,分别详细阐述了这3类技术中的主要方法,并对其关键技术进行详细介绍.     

DRBR-HDR: Dual-Branch recursive band reconstruction network for HDR with large motions

Ghosting artifacts due to misaligned imaging and missing content of the moving regions are major challenges of synthesizing high dynamic range (HDR) images from multiple low-dynamic range (LDR) with different exposures in dynamic scenes. Therefore, it hopes the HDR reconstruction model can align the LDRs’ features and restore the missing content without artifacts. In the paper, a new dual-branch recursive band reconstruction network for high dynamic range (DRBR-HDR) is proposed to generate credible result in missing content regions, which not only uses global features as supplementary information to help local features from different receptive fields for efficient feature alignment but also designs a series of coarse-to-fine band representation to better repair missing areas in the process of recursion. In addition, we introduce an interactive attention mechanism for local branches to alleviate ghosting artifacts. The experimental results demonstrate that DRBR-HDR achieves state-of-the-art performance compared with that of the prevailing HDR reconstruction methods in various challenging scenes.Index Terms—inverse tone mapping, band reconstruction, global features, high dynamic range images.     

特征挖掘与区域增强的弱监督时序动作定位

弱监督时序动作定位旨在定位视频中行为实例的起止边界及识别相应的行为。现有方法尽管取得很大进展,但依然存在动作定位不完整及短动作的漏检问题。为此,提出了特征挖掘与区域增强（FMRE）的定位方法。首先,通过基础分支计算视频片段之间的相似分数,并以此分数聚合上下文信息,得到更具有区别性的段分类分数,实现动作的完整定位;然后,添加增强分支,对基础分支定位中持续时间较短的动作提案沿时间维度进行动态上采样,进而采用多头自注意机制对动作提案间的时间结构显式建模,促进具有时间依赖关系的动作定位且防止短动作的漏检;最后,在两个分支之间构建伪标签互监督,逐步改进在训练过程中生成动作提案的质量。该算法在THUMOS14和ActivityNet1.3数据集上分别取得了70.3%和40.7%的检测性能,证明了所提算法的有效性。     

基于模拟退火的动态缆线型优化北大核心CSCD

动态电缆在水中的线型对确保电缆的合理受力,保证疲劳寿命具有重要的作用。文中针对浮式风电动态缆的陡波线型,基于经典悬链线方程,以远位张力与近位曲率的利用率之和作为线型优化的目标,采用模拟退火算法对线型进行优化,分析了不同浮力系数对线型优化的影响。文中结论对线型工程设计具有一定参考和指导意义。     

航空机载软件全数字仿真测试系统的设计与实现

针对航空机载软件测试环境与开发环境冲突、测试环境可控性和通用性差、非干预性测试困难的问题,分析了全物理实装测试环境、半实物仿真测试环境的优缺点,研究了全数字仿真测试技术,设计并实现了一种航空机载软件全数字仿真测试系统。该系统由仿真核心平台、仿真工具组件、协同仿真组件和人机交互组件构成,提供了航空机载处理器、内存、外设等多种可重用库。提出了基于底层虚拟机的动态二进制翻译技术、协同仿真时间同步和数据通信机制等关键技术,实现了航空机载软件全数字高速闭环仿真运行。工程实践证明,该系统能达到降低硬件设备的依耐性、简化测试环境搭建的复杂度、提高测试效率约42%的目的。     

太赫兹网络中基于中继协作转发的高效双信道MAC协议

针对现有多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output, MIMO)太赫兹通信网络双信道MAC协议存在波束重叠干扰和冗余控制开销等问题,提出了一种太赫兹网络中基于中继协作转发的双信道MAC协议(High Efficiency Dual channel MAC Protocol Based on Relay Cooperative Forwarding in Terahertz Networks, HE-RCFMAC)。HE-RCFMAC协议包含动态帧聚合、基于位置信息自适应协作转发和精简RTS(Request To Send)/CTS(Clear To Send)帧三种机制。经三种机制处理后,可有效提升信道利用率,同时减小控制开销,提高数据传输成功率和整体网络吞吐量。仿真结果表明,所提协议与现有的MIMO太赫兹双信道MAC协议相比,MAC层吞吐量、数据传输成功率和信道利用率分别提升了12.82%、12.28%和8.73%,证明了所提协议的有效性。     

新型星载超宽带微波光子变频技术

传统的星载变频通道存在易受电磁干扰、动态范围受限、带宽瓶颈等不足,将微波光子技术引入卫星通信系统中,可克服电域信号变频的局限性,提升星载变频通道的性能。文章提出了一种基于并联马赫-增德尔调制器(MZM)与相干接收的宽带微波光子变频技术,通过采用相干接收方法,能够实现较好的共模噪声抑制,并降低谐波失真的影响,同时结合抑制载波调制方式所带来的优势,有效改善了变频无杂散动态范围等指标。通过实验验证,其杂散抑制比优于60 dB,无杂散动态范围优于100 dB·Hz2/3,为新型星载微波光子变频方案设计、实际应用提供了必要的理论依据与技术支撑。