基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真

针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂, 采用DH法对手臂的操作空间进行了描述, 得到了正运动学模型; 采用欧拉角表示手臂姿态, 得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标, 并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWorks虽然实体建模简洁方便但计算并非其强项的缺点, 编写相应接口程序, 将建立的手臂三维实体模型保留几何约束关系简化后导入MATLAB软件。基于MATLAB编写正逆运动学算法验证程序以及连杆驱动程序, 实现了手臂的仿真运动。通过仿真, 不仅更进一步验证了手臂正逆运动学解算的正确性, 而且非常直观地看出手臂末端在空间中运行的路径以及各关节的动作情况。机器人手臂正逆运动学算法正确性的验证及运动仿真为手臂的精确定位及其路径规划提供了必要的保证。     

模块化免疫神经网络平衡态检测模型*

基于神经网络原理、免疫系统和遗传算法的相关机理,构造了一个网络安全平衡器。该平衡器建立了抗原与抗体平衡态检测的数学模型、抗原与抗体的促进和抑制函数,提出了安全平衡态的概念,给出了抗原与抗体浓度的计算公式和模块化多层分类处理模型,利用促进、抑制函数和遗传算法适应度函数使已受攻击的网络再次达到一种新的安全平衡状态,这为网络安全提供了一个新的途径。理论证明网络安全方案是有效的。     

模块化高校公寓多功能家具人机尺度研究

目的为科学合理地对家具设计提供适宜的尺寸,从人机角度对其在多功能性设计中展开探讨,提出符合当代大学生适用的多功能家具方案．方法以家具产品的物理属性分析和模块化思维为基础,结合人机工程学理论,对现有学生公寓家居设计进行数据分析和评价并得出理想的人机尺寸及具有设计美感的新型设计方案．结果多功能性学生公寓家具书桌最佳高度为680—760mm、书桌宽度为800mm;男女通用座高为400～420mm、座椅倾斜度为3°-4°、座深为380mm、座椅扶手宽度为65—70mm;床面长度增加至2020mm、床面宽度为900-1000mm;储物柜长宽为500mm×600mm．结论笔者结合实际模拟设计出了一套符合学生生活、学习、会客、娱乐等多种功能需求的方案,为学生公寓设计提供新的数据依据．     

组合框架式液压机上梁的变量化准静态分析

以焊接组合框架式液压机上梁为研究对象,通过分析液压机上梁结构的特点,并针对液压机设计的目标和机械特性的要求,利用变量化准静态的方法,获得具体产品静、动态性能的变化及关键参数取值规律.研究成果对同类机械设备的设计与制造具有普遍的指导意义.     

应用西门子840D系统数控铣镗床的电气设计

本文阐述了数控铣镗床PLC程序设计方法和思路．并就用户特定机床面板PLC程序设计及用平旋盘实现铣镗、车复合加工的电气设计作了详细描述?     

计算机辅助大规模人群疏散平台

针对现有疏散策略的不足,构建一个计算机辅助大规模人群疏散平台,为政府相关部门在城市建设和防灾规划中提供科学决策支持。该平台集成了疏散仿真模型和基于时变动态流问题的路网优化模型,引入组件式GIS技术,采用模块化多层体系结构建立了一个准确、实时的疏散引导系统。     

嵌入式操作系统的硬实时微内核设计

目前的嵌入式实时操作系统存在着内核结构较为复杂、臃肿、稳定性不高、对硬实时应用支持不足等问题.针对这些问题,结合现有的操作系统内核理论及嵌入式实时系统的特殊需求,通过组件化的设计,将内核划分为核心态基本模块及用户态扩展模块,提供多种进程间通讯(IPC)方式,并引入独特的硬实时抢占式调度机制,设计出一种精炼、稳定的硬实时微内核.通过这种设计思路成功开发出了昊鹏(Hopen)操作系统新版内核,应用于最新的3G手机产品上,取得了非常好的效果.     

基于HART协议的智能仪表辅助教学设备的开发

设计实现了基于HART协议的智能仪表辅助教学设备.重点介绍了该设备的硬件、面板和软件设计,并阐明了自制教学.设备的意义.     

“Java程序设计”课程模块化教学的研究与实践

本文主要介绍了"Java程序设计"课程的模块化教学,以提高学生工程实践能力为基本出发点,从模块式教学的内涵、模块划分和教学实践三个方面做了有益的探讨。     

基于程序模块化建模的智慧电站一体化平台构建

为实现在智慧电站高度一体化融合的同时,提高电站报警响应时效性和准确性,开展基于程序模块化建模的智慧电站一体化平台构建。通过电子式互感器选型、全站智能组件装置整合等硬件设计和基于程序模块化建模的三维一体化信息模型构建、电站门禁管理与人员轨迹跟踪、电站危险源识别与动态预警等软件设计,提出一种全新的智慧电站一体化平台。通过将新的平台应用到某电站火电厂中,验证了该平台能够实现对电站异常故障问题的快速响应,并保证误报警次数始终为0,在促进智慧电站安全性不断提升的同时,实现高度一体化融合。