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针对流体输送埋地管道泄漏问题,设计了一种利用管道机器人携带封堵气囊进行快速应急封堵修复的埋地管道泄漏内封堵装置。采用矩阵变换方法建立了牵引系统驱动轮过弯方程,利用MATLAB软件对过弯方程进行了验证,同时利用ADAMS软件仿真分析过弯路径与驱动轮转角对牵引系统行走速度的影响。研究结果表明:由两个串联封堵器组成的应急封堵系统可满足复杂工况下的管道泄漏封堵要求;牵引系统驱动轮在弯管内部行走时,单轮速度呈周期性变化,但三个驱动轮整体周期运动特性一致;驱动轮转角在25°~40°时,牵引系统行走速度与驱动轮转角成正比,且转角为30°时驱动效果最好。该内封堵装置的结构设计可为管道泄漏应急封堵领域装备的研发提供重要参考。 相似文献
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《Planning》2015,(31):1-3
目的:探讨Hedgehog信号通路分子Gli1、Hip、PDGFRα、Smo和Su(Fu)基因在食道鳞状细胞癌组织中的表达及临床意义。方法:应用原位杂交方法检测内蒙古医科大学附属医院胸外科2013年3月-2014年5月经手术切除、病理科确诊的12例食道鳞状细胞癌组织及距肿瘤边缘2 cm处经病理证实为正常组织的12例食管黏膜(阳性对照)中Hedgehog信号通路分子Gli1、Hip、PDGFRα、Smo和Su(Fu)基因的表达。结果:12例癌组织中,10例癌组织中均检测到Hedgehog信号通路分子Gli1、Hip、PDGFRα、Smo基因的表达,8例癌组织中检测到Hedgehog信号通路分子Su(Fu)基因的表达,而其在对照组中均未表达,两组比较差异均有统计学意义(P<0.05)。Gli1、Hip、PDGFRα、Smo及Su(Fu)基因的表达与患者的年龄、性别、组织学分级、临床分期无关,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:Hedgehog信号通路在食道鳞状细胞癌组织中存在高表达,其可能作为肿瘤治疗的新靶点。 相似文献
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介绍一种航空交流电源仿真器的设计,它采用微处理器通过SPWM控制,为了仿真航空电源的三相交流电源系统的正确信号与故障时的信号,是一个电压与频率变化的信号发生器。论文给出了变压变频控制方法.硬件结构和软件流程。该仿真器实现了多路的变频变压电源信号的控制。 相似文献
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马钢二烧结配料计算机控制系统 总被引:1,自引:0,他引:1
阐明了马钢二烧结配科计算机控制系统的目的、控制形式、控制原理;根据烧结配料控制对象的特点对信号采样和控制算法进行了探讨;提供了系统的主要硬件结构,软件功能和程序框图。 相似文献
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