一种混合驱动柔索并联仿生眼的轨迹规划

在与眼球运动相关的解剖学和运动学的基础上,设计了一种符合Listing定理的基于混合驱动柔索并联机构的3自由度机器人仿生眼.通过矢量封闭方法建立了逆运动学模型,求解出柔索并联机器人的雅可比矩阵和结构矩阵.利用达朗贝尔定理建立柔索并联机器人的力矩平衡方程组,采用广义逆矩阵的相关理论,以柔索张力矢量的2范数最小为目标进行张力优化.用蒙特卡洛方法计算出仿生眼球可达工作空间.最后,在Simulink环境下进行仿真,规划运动轨迹并得到柔索并联机器人运动特性的仿真结果,证明了本文设计的机构符合Listing定理.结果表明:基于混合驱动柔索并联机构的机器人仿生眼结构合理,数学模型正确.     

灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动控制研究

研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方法,获得起飞时刻系统位姿,提出了基于分层滑模控制的悬摆姿态控制策略.仿真实验表明所述控制策略可以实现双臂悬摆机器人的悬臂飞跃运动控制.     

我型我秀

有别于硬朗线条、冷峻质感的传统气息,三星推出首款概念上网本N310,以自然质朴、感性温存的独特韵味,传递出三星上网本的“生活＆自然”概念设计。     

中国传统文化与现代产品设计

设计的内涵就是文化,设计若离开文化的支撑则如同无源之水。在现代文化趋同和传统文化危机论的全球化大背景下,现代产品设计,到底以什么为支撑?本文以生态设计、仿生设计、简约设计三种现代设计理念为例,阐述了这些现代设计理念对传统文化哲学思想的文脉传承,以及这些传统文化哲学与现代产品设计理念如何融合、创新。     

水陆两栖仿生机器人构形、运动机理及建模控制综述

从水陆两栖机器人本体构形、推进动力学建模、多环境运动控制等方面对水陆两栖机器人近期的研究现状进行综述。首先,按照两栖机器人结构类型将两栖机器人分为腿式推进、轮腿/鳍复合式推进、蛇形推进、球形两栖机器人等;然后,介绍两栖机器人在水、陆环境中推进的动力学建模方法,以及目前常用于水陆两栖机器人的多环境运动控制策略。最后归纳得到两栖机器人的关键技术及未来发展方向,包括新型推进机构设计、系统建模、推进机理研究和多模态自主控制技术等。     

唐代金银器造型仿生设计范式研究

目的探讨唐代金银器造型仿生设计范式。方法唐代金银器造型中的动物仿生设计借鉴和传承了中国器物仿生设计方法,分析了唐代金银器造型中植物仿生设计范式的形成和应用,对唐代金银器造型仿生设计中范式在后世器物设计的影响进行了论证。结论唐代金银器造型中存在的仿生设计范式给唐代乃至后世的器物造型设计提供了借鉴和模仿的范本,成为了一种值得推广的、富有生命力的设计思路和方法。     

佳鑫悦改良版TK255C三脚架 工艺升级

上期杂志我们试用了佳鑫悦最小尺寸的专业级超便携三脚架TK-255SC,它确实是一款让人耳目一新的产品。不过有些影友可能会感觉它实在太小了,虽然很便携,但是中轴全升高度只有1.1米,身材魁梧的影友恐怕需要弯着腰才能操作相机     

试用百诺A1691TB0脚架套装 理性之选

一个月前,我们已经领教了百诺的"旅游天使精灵"系列三脚架的实力,不过这种面向初级用户的产品,显然不能满足资深摄影爱好者们的胃口。     

灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制综述

灵长类仿生机器人是通过智能机械手段模仿灵长类运动的一类机器人,针对其悬臂运动仿生的控制研究是该领域的热点.综述了目前灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控制的研究方法,给出了悬臂运动仿生控制的一般方法与基于"动态伺服"理论的悬臂运动仿生控制策略,提出了悬臂运动仿生控制中亟待解决的若干问题,并对今后灵长类仿生机器人悬臂运动仿生控...     

Bionic autonomous learning control of a two-wheeled self-balancing flexible robot

This paper presents an OCPA (operant conditioning probabilistic automaton) bionic autonomous learning system based on Skinner’s operant conditioning theory for solving the balance control problem of a two-wheeled flexible robot. The OCPA learning system consists of two stages: in the first stage, an operant action is selected stochastically from a set of operant actions and then used as the input of the control system; in the second stage, the learning system gathers the orientation information of the system and uses it for optimization until achieves control target. At the same time, the size of the operant action set can be automatically reduced during the learning process for avoiding little probability event. Theory analysis is made for the designed OCPA learning system in the paper, which theoretically proves the convergence of operant conditioning learning mechanism in OCPA learning system, namely the operant action entropy will converge to minimum with the learning process. And then OCPA learning system is applied to posture balanced control of two-wheeled flexible self-balanced robots. Robot does not have posutre balanced skill in initial state and the selecting probability of each operant in operant sets is equal. With the learning proceeding, the selected probabilities of optimal operant gradually tend to one and the operant action entropy gradually tends to minimum, and so robot gradually learned the posture balanced skill.