一种面向大规模P2P环境的成员管理机制

基于P2P的系统都严重依赖于底层节点之间形成稳定的具有某种特征的拓扑结构.成员管理通过为节点维护可以直接访问的邻居视图,能够实现根据上层应用的语义组织节点拓扑.然而大规模P2P环境下节点的动态加入/退出、网络状况的动态波动、节点上资源的动态更新以及庞大的节点规模对成员管理的抗扰动性和可伸缩性提出了更高的要求.许多典型的成员管理技术要么忽略了系统的扰动问题,要么忽略了系统的伸缩问题,因而无法在大规模P2P环境下获得良好的效果.提出了一种新的成员管理机制,综合考虑多种系统资源动态变化的因素,通过抗扰动的成员发现协议以及可伸缩的成员维护方法,保证即使在恶劣环境下仍能够为上层应用维护稳定正确的节点拓扑结构.最后通过实验验证了所提出的成员管理机制在大规模P2P环境下的有效性,通过对实验数据的分析得出的结论为进一步的研究工作奠定了基础.     

基于改进粒子群优化算法的IIR数字滤波器设计

针对粒子群优化(PSO)算法存在早熟收敛问题,提出了一种改进算法——带有柯西扰动的重分布粒子群优化(RPSO)算法,并应用于IIR数字滤波器的优化设计。RPSO在检测到粒子群早熟收敛时,自动触发粒子重分布机制,帮助粒子逃离局部收敛区域,同时在迭代过程中对种群的全局最优位置施加柯西扰动以保持种群的多样性。仿真实验结果表明,在对IIR数字滤波器设计时,RPSO算法的性能优于粒子群、量子粒子群以及基于混沌变异的粒子群优化等算法。     

工业重载液压力伺服系统的抗扰动控制

由于重载荒磨机负载惯性大阻尼小, 施力系统开环传递函数含有一对纯虚零点, 而且负载特性变化会明显影响开环频带宽度. 同时, 砂轮高速旋转会产生高频率大幅度的偏心力干扰, 由于系统频响较低, 单纯的输出反馈方式无法抑制干扰. 本文通过采用非线性跟踪微分器提取状态观测量并引入非线性前馈系数, 消除了纯虚零点, 消除了负载特性变化对开环频宽的影响, 显著地抑制了外部位移干扰和偏心力干扰, 从而使得产品质量大幅度提高.     

Robust adaptive backstepping control for a class of uncertain nonlinear systems based on disturbance observers

In this paper, a novel robust adaptive control scheme for a class of uncertain nonlinear systems is proposed using disturbance observer and backstepping method.Firstly, a disturbance observer is developed using radial basis function(RBF) neural network.The parameter updated law of the RBF neural network is given for monitoring subsystem disturbance well.The robust adaptive control scheme is then presented with backstepping method based on the designed disturbance observer.Semiglobal uniform ultimate bounded...     

基于改进流体扰动算法与灰狼优化的无人机三维航路规划

针对复杂地形环境下的无人机三维航路规划问题, 提出一种基于改进的扰动流体动态系统与灰狼优化理论的混合航路规划算法. 构建改进的扰动流体动态系统数学模型, 通过修正初始汇流得到扰动流场, 流场流线即可看作规划航路, 能有效避免驻点、局部陷阱等问题. 通过模拟灰狼群体的等级制度和捕食策略, 并引入个体记忆功能和优胜劣汰选择规则, 对障碍物反应系数进行寻优. 仿真结果表明, 规划出的三维航路平滑、可飞, 具有良好的避障特性.

     

逆P-集合的边界特征与系统状态监测

逆P-集合是具有动态特性的集合模型,逆P-集合的动态特性来自集合内元素(属性)的动态迁移:元素迁入使得集合的边界向外扩展,元素迁出使得集合的边界向内收缩,从而产生扰动的边界和稳定的核。基于上述事实,在逆P-集合的基础上,提出逆P-集合的边界、核的概念和特征,给出逆P-集合与有限普通元素集合之间的关系、边界和核的扰动定理及逆P-集合、边界和核在系统状态监测中的应用。     

运动目标检测中的光流扰动效应

在一些运动目标检测过程中,需要自动判断是否检测到运动目标,虽然在场景中没有出现运动目标,检测结果却错误的判断为检测到了运动目标.为了找到这个错误的根源,通过实验,发现了光流扰动效应,并且设计了光流扰动效应检测算法,清晰地检测出了光流扰动效果.接下来,通过图像二值化方式,消除了光流扰动效应,避免了运动目标误判现象,得到了理想的运动目标检测结果.研究证明在空间中存在光流扰动效应,该效应会对运动目标检测造成干扰,消除光流扰动效应,可提高了运动目标检测与判断的准确度和可靠度.     

视觉P300脑机接口中的SOA扰动现象

异步操控性是脑机接口走向实际应用的关键技术之一.其关键点在于寻找一种可有效区分脑机接口工作状态和空闲状态的指标.建立了针对P300脑机接口的刺激起始异步(SOA)扰动模型,在仿真实验和实测数据中观察到SOA扰动谱线,并根据所提出的模型给出了合理解释.研究了SOA扰动的频域特性,结果表明,当SOA位于220 ms附近时,SOA扰动的强度最大,而当SOA低于150 ms时,SOA扰动强度将急剧减小.同时SOA扰动所具有的锁相性使得可以通过时域相干平均法进一步提高信噪比.SOA扰动可作为脑机接口处于工作状态的标志,为异步脑机接口的实现提供了一种新的研究思路.     

交流伺服电机速度与位置环的一体化鲁棒控制

提出一种交流伺服系统的离散域复合控制方案,可实现在未知负载条件下的准确位置控制。基于永磁同步电机伺服系统中位置与速度环组成的数学模型,以电机转角位置作为系统的测量反馈信号,设计一个降阶线性扩展状态观测器对电机转速（未量测）和未知负载扰动加以估计,并用于反馈控制和扰动补偿。采用TMS320F2812DSP在一台实际的永磁同步电机上进行了实验测试,结果表明伺服系统能在未知负载情况下实现平稳和准确的目标位置跟踪,且对负载和参数差异具有较好的鲁棒性。这种控制方案可方便地应用于相关的伺服系统。