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51.
焊接机器人的类型与应用(二) 总被引:2,自引:0,他引:2
在本章节中,重点阐述了“关节型“工业机器人的六个动作自由度的含义,以及由“关节型“工业机器人引伸组成的电阻点焊和弧焊机器人的类型;点焊机器人中重点介绍了一体式焊钳和伺服式焊钳的类型与应用特点,特别强调了“换钳技术“在汽车车身焊装线上的应用;弧焊机器人则一般性地介绍了CO_2弧焊机器人。 相似文献
52.
文章论述了并联机床各分支链的运动约束对运动平台自由度的影响,提出了主动链和约束链的概念.在此基础上讨论了如何根据并联机床的自由度要求,确定约束链机构和各主动链运动副型式的问题.并结合几种实际并联机床构型,验证了该设计模型的正确性. 相似文献
53.
六自由度转台鲁棒控制的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文针对六自由度转台(又称并联机器人),分析了它单自由度运动情况下负载质量与模拟台运动位姿的关系以及负载质量的变化范围,然后在系统鲁棒性分析的基础上,将负载质量按照变化区间进行划分,并会对每个变化区间设计了各自相应的鲁棒控制器,从而使设计出的系统在负载参数变化的整个范围内都具有良好的性能。最后通过仿真,验证了系统在该控制作用下,性能具有较强的鲁棒性。 相似文献
54.
55.
由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统,而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点,传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型,采用遗传算法对其PID控制器的参数进行优化控制,以满足系统的控制精度的要求。仿真结果表明该控制系统的性能指标有了很大改善,证明了该遗传算法的可行性和有效性,克服了传统PID整定参数费时的缺点,对解决实际控制问题提供了有效的方法,并且具有良好的抗干扰能力,其适应性(鲁棒性)也有了很大的提高。 相似文献
56.
姜无疾 《电子制作.电脑维护与应用》2015,(8)
研制了气动高空擦玻璃机器人,该机器人包括产生真空吸附功能的气动真空模块,用于实现类似于四足动物爬行的爬行模块,用于擦拭玻璃的擦拭模块,以及对以上所述模块进行控制的控制模块。它能实现在高层建筑物的玻璃外墙进行攀爬,同时对墙体进行彻底擦洗。 相似文献
57.
58.
59.
Gamal Fahmy 《通讯和计算机》2013,(12):1497-1501
E-splines (Exponential spline) polynomials represent the best smooth transition between continuous and discrete domains. As they are constructed from convolution of exponential segments, there are many degrees of freedom to optimally choose the most convenient E-spline, suitable for a specific application. In this paper, the parameters of these E-splines were optimally chosen, to enhance the performance of image zooming and interpolation schemes. The proposed technique is based on minimizing the total variation function of the detail coefficients of the E-spline based wavelet decomposition. In zooming applications, the quality of interpolated images are further improved and sharpened by applying ICA technique to them, in order to remove any dependency. Illustrative examples are given to verify image enhancement of the proposed E-spline scheme, when compared with the existing approaches. 相似文献
60.
图像拼接中,提高角点检测的精确度可以提高配准的精度。在Harris算法的基础上,提出了一种改进的角点检测算法,算法首先分别对图像中每行、每列上所有像素点的Rharris进行X、Y方向的曲线拟合,然后对拟合后的曲线进行分析,若某个像素点的Rharris值在两个方向上都处于“波峰”位置,则将该像素点检测为角点。实验结果表明该算法可以避免阈值的选择,有效地克服了阈值选择不当造成的角点冗余或丢失,提高了角点检测的精度。 相似文献