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51.
针对直流电机驱动固定双桨的无人水面艇,介绍了一种自主直线路径跟踪系统,该系统由岸基监控系统和艇载控制系统组成,具有自主航行和遥控航行两种工作模式,可在自主航行出现危险时切换到遥控模式,保证航行安全。岸基监控系统通过数传电台与艇载控制系统通信,向艇载控制系统发送控制命令,接收并显示其传回的状态信息;艇载控制系统以工控机为主控单元,进行数据采集与解算,与岸基监控系统通信,并为直线路径跟踪控制算法提供程序接口;GPS双天线高精度测向定位系统为直线路径跟踪控制算法提供位置和航向信息,直线路径跟踪控制算法根据距离偏差和航向偏差计算出左右两侧电机电压,进而控制无人水面艇航行。实验分别采用了PID、模糊控制和模糊PID三种控制方法,系统实际水上实验表明,在风力2~3级,晴到多云天气条件下,无人水面艇对目标路径的最大跟踪误差小于0.6 m。  相似文献   
52.
赵春晖  陈才扣 《计算机科学》2015,42(Z11):142-145, 159
局部保持鉴别分析在人脸识别研究中具有非常重要的地位。在此基础上提出的2DLPDA算法直接在二维空间进行运算,一定程度上提高了性能。但是当样本在光照阴影、遮挡等情况下时,识别率受到很大影响,为此提出一种改进的算法,即分块二维局部保持鉴别分析方法。其将样本分块,以更好地提取样本中的局部近邻特征。这样同一样本的不同分块在选择近邻时,就可能具有来自不同样本的近邻,从而能更好地提取样本的局部特征。最后将局部特征整合为整体作为识别的依据。在AR、YALE及ORL库上验证了算法的有效性。  相似文献   
53.
针对动目标围捕过程对Multi-UUV编队结构的灵活性要求较高的问题,基于欠驱动UUV的数学模型,在目标轨迹能够准确预测的前提下,改进了协调编队运动控制器。协调编队运动控制器的控制目标是在Multi-UUV编队跟踪并围捕动目标过程中,避免Multi-UUV之间,UUV与障碍物以及UUV与动目标之间的碰撞并以稳定的编队结构围捕动目标。将控制器设计过程分解为运动学控制和动力学控制。在运动学控制部分,实现动目标跟踪、UUV之间避撞及UUV偏航角误差为零的控制目标。在动力学控制部分,应用反步法设计实际的控制输入。仿真案例验证了协调运动控制器在动目标围捕中的有效性。  相似文献   
54.
Workers in grocery stores are exposed to numerous musculoskeletal risks that can be reduced using assistive devices while performing stocking tasks. A regional grocery store has recently deployed a mobile cart without comprehension of its ergonomic impact on workers, which this article investigates using normalized electromyography data (%MVC). This article studies not only ergonomic impact based on %MVC values but also work performance represented by a muscle force metric (MFM). The results from this study showed highest muscle groups in %MVC and MFM were the erector spinae and triceps. Interestingly, muscle activations on erector spinae were reduced when mobile cart is used. %MVC and MFM distribution for value‐added‐ and non‐value‐added subtasks were slightly different, with larger differences observed for non‐value‐added tasks. Video recordings revealed higher work performance when the mobile cart is used. In future research, the number of participants will be increased to further validate the results from this study.  相似文献   
55.
测试性验证装备的故障样本往往相互关联,全部注入费用较高、代价较大.为了降低验证试验费用,采用适当方法对故障样本进行优化分析.为提高故障检测率,提出了一种等价样本的故障样本优化方法.方法在分析故障-测试关联矩阵及其扩展、故障模式功能等价集合和故障模式测试等价集合的基础上,构建了故障样本等价集合,并进行重要度特征分析和最大熵求解,确定了最小的故障样本集合.通过对某型试验台故障样本优化实例分析,并与传统的方法进行了试验结果对比分析,使得故障样本数量、试验费用大为减少,提高了测试性验证的经济性.  相似文献   
56.
We consider a combined stochastic control and impulse control problem of forward‐backward systems driven by Lévy processes, where both the system coefficients and the objective performance functional are allowed to be random, non‐Markovian; the information available to the controller is partial information. Applying a Malliavin calculus approach, we derive a maximum principle for this control problem, where the adjoint processes are explicitly represented by the parameters and the states of the system. Finally, we give two examples of applications. © 2015 Chinese Automatic Control Society and Wiley Publishing Asia Pty Ltd  相似文献   
57.
设计了一套基于STC12单片机的太阳能LED路灯控制系统,系统采用变步长的电导增量法跟踪太阳能电池板最大功率点,充分利用太阳能电池板的能量,对铅酸蓄电池充电。同时实时监测铅酸蓄电池的电压防止蓄电池过充、过放等现象;对LED路灯采用多段式的恒流控制,通过环境照度的监测控制LED路灯在不同电流强度下工作,以增强LED路灯的使用寿命,实现节约用电的目的。  相似文献   
58.
This paper determines the optimal timing of dike heightenings as well as the corresponding optimal dike heightenings to protect against floods. To derive the optimal policy, we design an algorithm based on the Impulse Control Maximum Principle. In this way, this paper presents one of the first real-life applications of the Impulse Control Maximum Principle developed by Blaquière. We show that the proposed impulse control (IC) approach performs better than dynamic programming with respect to computational time. This is caused by the fact that IC does not need discretization in time.  相似文献   
59.
It is well known that many industrial manipulators use an embedded linear proportional‐integral (PI) joint velocity controller to guarantee motion control through proper velocity commands. However, although this control scheme has been very successful in practice, not much attention has been paid to designing new PI velocity control structures. The problem of analyzing a saturated PI velocity joint velocity controller is addressed in this paper. By using the theory of singularly perturbed systems, the closed‐loop system is studied. The robot dynamics assumed in this paper take into account bounded time–varying disturbances which may include the friction at the joints. An experimental study in a planar two degrees‐of‐freedom direct‐drive robot is also presented, confirming the advantage of the new saturated PI joint velocity controller.  相似文献   
60.
恒定应力加速寿命试验具有试验方法简单、理论成熟、得到信息多、试验结果较为准确等优点。本文利用三种被广泛运用的统计推断方法对同一恒定应力加速寿命试验结果进行推断,分析比较算法的优劣:在样本量较小的情况下极大似然估计优于线性无偏估计,但是当各应力水平下的样品失效数较大时,极大似然估计与线性无偏估计几乎等效,而线性回归的方法计算较为简单,但是在应力水平较少的情况下误差较大。  相似文献   
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