Real-time accurate hand path tracking and joint trajectory planning for industrial robots (I)

Previously, researchers raised the accuracy for a robot’s hand to track a specified path in Cartesian space mainly through increasing the number of knots on the path and the number of the path’s segments, which results in the heavier online computational burden for the robot controller. Aiming at overcoming this drawback, the authors propose a new kind of real-time accurate hand path tracking and joint trajectory planning method. Through selecting some extra knots on the specified hand path by a certain rule and introducing a sinusoidal function to the joint displacement equation of each segment, this method can greatly raise the path tracking accuracy of robot’s hand and does not change the number of the path’s segments. It also does not increase markedly the computational burden of robot controller. The result of simulation indicates that this method is very effective, and has important value in increasing the application of industrial robots. Foundation item: Foundation of the Robotics Laboratory, Chinese Academy of Sciences (No. RL200002) Biography of the first author: TAN Guan-zheng, Dr., professor, born in Oct. 1962, majoring in artificial intelligence, robotics and automation.     

大跨度架空输水钢管的纵向局部加强设计

本文给出了用加强板加大管道截面系数来增加架空输水管道跨越距离的设计方法及其计算过程,并用实例说明了用此种方法加强大跨度管道的有效性和合理性。     

贝氏体钢内水冷穿孔顶头的粘钢及防止措施

从顶头生产工艺控制的角度,分析了贝氏体钢内水冷穿孔顶头产生粘钢的原因、特点和机制,指出掉鼻、缺肉是顶头粘钢的另一种更为严重的失效形式,强化熔炼工艺控制和保证夹杂物总量在A0.5B1C0.5D1级水平,粘钢问题可以得到有效控制。     

加速国内电弧炉工艺技术的发展

提出以紧凑式电炉流程模式对国内电炉钢厂进行改造，以及加强大型电炉冶炼工艺技术研究的建议。     

PLANTSCAPE系统在长庆银川配气站的应用

银川配气站是长庆油田公司采气一厂下属配气站之一,地处宁夏银川市长庆石油基地,肩负着向近10家天然气用户供气的任务,供气量也逐年增大,旧的生产模式(如双波纹管流量计量)已不能满足生产的需求。所以我们引进了HONEYWELL公司的PLANTSCAPE工业控制系统,该系统达到国际先进水平,在国内属于领先地位。伴随着气田的大规模开发,外供气量的逐年增加,此系统必将发挥更大的作用,对长庆气田的可持续发展具有十分重要的意义。     

试谈我国紫菜资源的工业利用

介绍了我国紫菜工业在工艺改进、资源开发、综合利用和深度加工等方面的情况,提出了提高产率、降低物耗、增进效益和增加品种的途径。     

MB-86型丙烯腈催化剂的工业应用

MB-86丙烯腈催化剂通过大庆石化总厂化纤厂7000吨/年丙烯腈装置工业应用,丙烯腈单程收率80％以上,丙烯单耗为1.05—1.08吨/吨丙烯腈。工业运转结果表明,MB-86催化剂稳定性及耐磨性良好,反应产物分布合理。可用于原使用C_(41)、C_(49)及类似系列催化剂的万吨级丙烯腈工厂,反应器不必进行改造。     

残余应力对55SiMnVB弹簧钢疲劳性能的影响

研究了５５ＳｉＭｎＶＢ弹簧钢板疲劳断口特征及裂扩展过程。结果表明，喷丸强化在表层产生的残余压应力可明显提高疲劳抗力，增强裂纹闭合效应，降低裂纹扩展速度。     

专科学生参加专业技能考核的实践与效果

工业分析专业实践性极强,要求学生掌握具体样品分析的各项技能,参加专业技能等级考核很有必要。考核工作要力求规范化,有章可循,精心组织安排。专业技能考核促进了教学改革,有利于培养实践动手能力强的高等应用性专门人才。     

论工业设计中产品造型设计之特征

本文系统地论述了工业设计中产品造型设计所具有的特征，双重性，时代性，民族性，协调性，独创性，经济性和模糊性，为企业开发新产品提供了科学的依据。