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Energy harvesting based on tethered kites benefits from exploiting higher wind speeds at higher altitudes. The setup considered in this paper is based on a pumping cycle. It generates energy by winching out at high tether forces, driving an electrical generator while flying crosswind. Then it winches in at a stationary neutral position, thus leaving a net amount of generated energy.The focus of this paper is put on the flight control design, which implements an accurate direction control towards target points and allows for a flight with an eight-down pattern. An extended overview on the control system approach, as well as details of each element of the flight controller, is presented. The control architecture is motivated by a simple, yet comprehensive model for the kite dynamics.In addition, winch strategies based on an optimization scheme are presented. In order to demonstrate the real world functionality of the presented algorithms, flight data from a fully automated pumping-cycle operation of a small-scale prototype are given. The setup is based on a 30 m2 kite linked to a ground-based 50 kW electrical motor/generator by a single line. 相似文献
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Progress in optimization algorithms and in computational hardware made deployment of Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) and Moving Horizon Estimation (MHE) possible to mechatronic applications. This paper aims to assess the computational performance of NMPC and MHE for rotational start-up of Airborne Wind Energy systems. The capabilities offered by an automatic code generation tool are experimentally verified on a real physical system, using a model comprising 27 states and 4 inputs at a sampling frequency of 25 Hz. The results show the feedback times less than 5 ms for the NMPC with more than 1500 variables. 相似文献
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汽轮机油被广泛应用于火力发电厂汽轮机的调节系统,随着使用年限的增加,其润滑性能和电气性能会随之下降。针对汽轮机油老化状态缺少简单有效的实时监测手段这一问题,提出用核磁共振技术进行检测,并设计了一种方便实时监测的微型核磁共振传感器。传感器尺寸为30 mm ×30 mm ×36 mm,重107 g,可以浸泡在汽轮机油中对其进行检测。通过对来自两个发电厂的不同使用年限的汽轮机油进行测量实验发现:汽轮机油的核磁共振参数有效横向弛豫时间T2ef与纵向弛豫时间T1随着其使用年限的增加而减小。该传感器制作成本低,尺寸微小,操作方便,使得实时监测汽轮机油的老化状态成为一种可能。 相似文献
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燃气轮机驱动的压缩机组被广泛地应用在天然气长输管道,其控制系统优化技术的大范围深度应用在管道行业尚数首次,及时消除生产瓶颈的同时,也为涉及燃机的控制专业同行提供了技术借鉴,更重要的是为管道行业燃机运行提供了安全保障。 相似文献
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重点讨论了凝汽系统和真空系统两方面的内容,说明了可能导致汽轮机真空度降低的原因,并给出了有针对性的解决措施,很好地解决了这个问题。 相似文献
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利用线性拟合、M-K方法对山西省22个气象观测站1960—2010年的逐日风速资料进行了倾向、突变、逐年代变化等特征分析。研究表明,近50年来山西省平均风速存在明显的下降趋势,平均风速由20世纪60年代的2.16 m/s下降到21世纪初的1.86 m/s;不同时间段呈现不同的变化特征,1979—1989年风速出现显著下降,年均递减率达到0.046 m/s,变率远超出其他时段;对近50年山西省平均风速进行M-K检验后发现,在1982年出现明显的突变点。山西省四季平均风速均呈下降趋势,四季风速下降速率最快的为春季,冬季次之,夏季风速下降速率最慢。同样,四季风速均发生突变,突变时间点分布在1980—1985年间。除8月外,山西省各个月份风速也呈下降趋势,且均出现突变现象。 相似文献
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近年来,米波雷达因其在反隐身目标方面所体现出的优势而引起了雷达界的高度重视,新型米波雷达不断问世。主要用于警戒雷达的米波频率较低,因而雷达天线结构比较稀疏,天线阵面巨大,并且大多部署在沿海或沙漠、戈壁地区,环境条件恶劣,风力往往比较大。因此米波雷达天线车的安全性设计尤为重要,而天线车的抗倾覆能力又是安全性设计的重中之重。文中给出了某型号车载米波雷达风负载的计算方法及给定环境条件下天线车的抗倾覆能力,并对抗倾覆能力的检验方法作了简要的介绍,通过实验验证了计算方法的可靠性。 相似文献
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