Adaptive non-singular fast terminal sliding mode based on prescribed performance for robot manipulators

A fast convergent non-singular terminal sliding mode adaptive control law based on prescribed performance is formulated to solve the uncertainties and external disturbances of robot manipulators. First, the tracking error of robot manipulators is transformed by using the prescribed performance function, which improves the transient behaviors and steady-state accuracy of robot manipulators. Then, a novel fast convergent non-singular terminal sliding mode surface is brought up according to the transformed error, and the control law is derived to meet the stability requirements of robot manipulators. In practice, the upper boundary of the lumped disturbances cannot be accurately obtained. Therefore, an adaptive prescribed performance control (PPC) controller to lumped disturbances is brought up to ensure the stability and finite-time convergence of robot manipulators. Finally, the system stability of robot manipulators is proved by the Lyapunov theorem. Simulation results and comparative analysis demonstrate the superiority and robustness of the raised strategy.     

赣江尾闾河网地形变化对洪季水动力的影响北大核心CSCD

为探明在新水沙条件和人类活动的影响下赣江尾闾河网地形变化与洪季水动力特征变化的关系,以1998—2020年为研究时段,基于1998、2013、2020年河道地形,分别建立一维河网数学模型,复演赣江98特大洪水,研究不同时期地形变化对洪季水动力特征的影响。结果表明:赣江尾闾河网的整体下切使水位流量关系右移,洪期各支洪峰流量整体增加,相同水位下,外洲站来流增幅超过50%。1998—2020年期间,南支地形下切幅度大于其他各支,地形不均匀下切导致尾闾河网节点分流比改变,整体上主支与南支分流增多、中支与北支分流减少。各支流速变化剧烈,主支下游流速增幅超过1 m/s。本研究可为河道整治规划、堤坝防护和灾害预防提供一些技术参考。     

手持终端设备主备电池控制系统设计

手持终端设备属于一种嵌入式系统,特别在工业应用领域对其供电持续性的要求很高。为了解决单电池供电下设备续航能力不足导致传输数据丢失的问题,本文设计一种主备电池控制系统,提高了整机的续航能力和电源系统的可靠性。方案设计对切换灵敏度、功耗和可靠性方面进行了综合考虑,已经应用到实际产品中,取得了良好的效果。     

终端近场通信天线研究北大核心CSCD

近场通信(NFC)已成为无线终端的标配功能,工作范围小、抗干扰性和安全性较高的特性使其被广泛应用于终端的移动支付和虚拟卡片等领域。由于近场天线产生的感应磁场会在临近的金属上耦合出反向涡流,并且金属屏蔽物覆盖会降低收发天线间的磁场耦合,紧凑终端中的电池、主板、外壳等金属元件将大幅影响NFC天线性能。本文从近场通信的历史、标准、系统结构出发,以终端NFC天线工作环境中的金属覆盖情况作为分类依据,对终端近场通信天线的研究进展进行了简要介绍。     

5G行业终端支持切片问题分析及解决方案探讨

介绍了5G终端切片的关键技术要求,分析了目前行业终端支持切片存在的问题,针对切片存在的问题探讨解决方案,提出了多切片和单切片的行业终端设计方案,最后对典型5G行业终端支持切片的要求进行分析。     

从FDCC看终端安全保护新思路

主要对FDCC进行分析后,针对国内内网终端保护提出了思路,并在实际过程中得到了应用,取得了一定效果.     

2010年我国恶意代码新特点的研究

文章以公安部2010年计算机病毒疫情调查活动的数据作为基础,以国家计算机病毒应急处理中心国家级恶意代码样本库作为支撑,结合信息网络安全通报机制成员单位汇总的情况和各反病毒研究机构发布的安全报告,阐述了2010年我国恶意代码发展的总体情况,分析了2010年我国恶意代码出现的新特点,探索了今后恶意代码的发展趋势并提出对策建议。     

煤矿机电设备闭环点检信息采集系统设计

提出了一种基于Zigbee无线传感器网络的煤矿机电设备闭环点检信息采集系统设计方案,重点介绍了该系统中多星型网络拓扑结构的设计及无线传感器网络节点和智能手持设备的软硬件设计。测试结果表明,该系统有效地完成了不同区域内若干无线传感器网络节点数据的采集功能,且具有较好的稳定性。     

一种多功能网络监控与防御平台设计与实现

本文提出了一种多功能网络监控与防御系统。文中根据网络自身的结构,从骨干层、汇聚层、接入层三个层次分析,采用三层设计模式,它们相互独立又相互协作,共同构成高性能、多层次、多功能综合解决方案。形成深度防御体系,最大限度地保护企业和组织的网络安全。     

Nonsingular fast terminal sliding‐mode control for nonlinear dynamical systems

This paper investigates fast finite‐time control of nonlinear dynamics using terminal sliding‐mode (TSM) scheme. Some new norms of fast TSM strategies are proposed, and a faster convergence rate is established in comparison with the conventional fast TSM. A novel concept of nonsingular fast TSM, which is able to avoid the possible singularity during the control phase, is adopted in the robust high‐precision control of uncertain nonlinear systems. Numerical simulation on a two‐link rigid robot manipulator demonstrates the effectiveness of the proposed algorithm. Copyright © 2010 John Wiley & Sons, Ltd.