动态场景下基于视觉的SLAM技术研究

针对视觉同时定位与地图构建(SLAM)技术在动态环境中存在定位精度低、地图虚影等问题,提出了一种基于深度学习的动态SLAM算法。该算法利用网络参数少且目标识别率高的YOLOv8n改善系统的视觉前端,为视觉前端增加语义信息,提取动态区域特征点。然后采用LK光流法识别动态区域的动态特征点,剔除动态特征点并保留动态区域内的静态特征点,提高特征点利用率。此外,该算法通过增加地图构建线程,剔除YOLOv8n提取的动态物体点云,接收前端提取的语义信息,实现静态语义地图构建,消除由动态物体产生的虚影。实验结果显示,在动态环境下该算法与ORB-SLAM3相比,定位精度提升92.71%,与其他动态视觉SLAM算法相比,也有小幅度改善。     

A simulation study of protons heated by left/right-handed Alfvén waves generated by electromagnetic proton-proton instability

Most protons in the solar wind belong to one of two different populations,the less dense beam protons and the denser core protons.The beam protons,with a velocity of(1-2)VA(VA is the local Alfvén speed),always drift relative to the core protons;this kind of distribution is unstable and stimulates several kinds of wave mode.In this study,using a 2D hybrid simulation model,we find that the original right-handed elliptically polarized Alfvén waves become linearly polarized,and eventually become right-handed and circularly polarized.Given that linearly polarized waves are a superposition of left-handed and right-handed waves,cyclotron resonance in the right-handed/left-handed component heats beam/core protons perpendicularly.The resonance between beam protons and right-handed polarized waves is stronger when the beam relative density is lower,resulting in more dramatic perpendicular heating of beam protons,whereas the situation is reversed when the beam relative density is larger.     

基于特征断面的复杂巷道段三维建模

为解决巷道断面随工程需要及岩层变化不断改变,导致巷道三维建模程序复杂的问题,提出基于特征断面的巷道三维建模思想,通过建立巷道特征断面模型库,实现变化巷道段的三维建模,以期提高复杂巷道段的建模效率。首先阐述建模数据的采集方法,并对巷道断面进行了细化坐标分析;同时提出拐角处断面变化巷道段的平滑处理算法（通过圆弧来圆滑拐角处巷道中心线）,对普通巷道段采用三角剖分形成三角网完成巷道段的建模;而巷道断面发生变化的复杂巷道段存在简单曲面四边形,采用Bézier曲面及曲面的拼接完成巷道段的建模,并在实验中进行了验证     

Formation cross sections of nuclei with (n,2n) reactions

Ｆｏｒｍａｔｉｏｎｃｒｏｓｓｅｃｔｉｏｎｓｏｆｎｕｃｌｅｉｗｉｔｈ（ｎ，２ｎ）ｒｅａｃｔｉｏｎｓＣｈｅｎＸｕｅＳｈｉ，ＸｉｅＫｕａｎＺｈｏｎｇ，ＺｈｏｕＳｈｅｎｇＭｏ，ＹａｎＱｉｎｇＱｕａｎ（ＳｈａｎｇｈａｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＮｕｃｌｅ...     

基于颜色分割和LBP纹理检测的运动目标提取

针对传统LBP纹理检测在运动目标提取中对原地或缓慢运动物体容易误判为背景的问题,提出一种基于颜色分割和LBP纹理检测的提取方法。主要思想分为3步：根据LBP纹理检测结果映射得到宏块级粗糙运动目标;根据K‐means颜色分割方法得到颜色分类信息;根据提出的宏块交叠机制,将颜色信息与运动信息进行融合,得到最终的提取结果。对比实验结果表明,该方法在保持良好的光照鲁棒性和阴影抵抗力的同时,可以有效改善运动目标空洞、背景融入等问题,满足实时要求。     

ALTEA: The instrument calibration

The ALTEA program is an international and multi-disciplinary project aimed at studying particle radiation in space environment and its effects on astronauts’ brain functions, as the anomalous perception of light flashes first reported during Apollo missions.The ALTEA space facility includes a 6-silicon telescopes particle detector, and is onboard the International Space Station (ISS) since July 2006.In this paper, the detector calibration at the heavy-ion synchrotron SIS18 at GSI Darmstadt will be presented and compared to the Geant 3 Monte Carlo simulation. Finally, the results of a neural network analysis that was used for ion discrimination on fragmentation data will also be presented.     

基于 Modelica 的半物理仿真代码生成方法研究*

针对当前复杂机电系统的多领域模型不支持半物理仿真或者已有半物理仿真工具无法建立复杂机电系统多领域模型的问题,围绕目标代码生成这一关键技术,提出了两种由M o delica模型生成半物理仿真代码的方法。首先深入研究了Modelica模型直接代码生成技术,并详细描述了其实现过程。其次介绍了基于Simulink的联合建模方法及间接代码生成过程。最后通过示例对两种代码生成方法分别进行了应用验证。     

铜锌铁多金属矿石分选

研究了复杂难选镁质矽卡岩型铜锌铁多金属矿石的分选。所研究矿石组成和结构复杂,含铜、锌、铁等３０余种金属矿物。各种金属矿物嵌市粒度不均匀,密切共生,相互嵌镶,加上难浮墨铜矿和易氧化、具有磁性的磁黄铁矿的存在,导致分选的困难和流程结构的复杂。采用优先浮选－浮尾磁选－磁选精矿再磨后浮选脱硫－脱硫后铁精矿再磁选精选流程,以及使用合理的浮选药剂制度,能获得合格的铜、锌、铁精矿和好的分选指标。墨铜矿用硫酸法回收。     

移动无线传感器网络系统在n-Rayleigh信道下的性能分析

在n￣Rayleigh信道下,研究了使用选择合并( SC)接收的移动无线传感器网络系统的平均符号误码率( ASEP )和信道容量。基于矩生成函数( MGF)方法,推导了系统采用相干检测的相移键控调制( PSK),正交幅度调制( QAM),脉冲幅度调制(PAM)等数字调制方式的ASEP的精确表达式。同时,也得到了系统信道容量的精确表达式。然后对不同条件下的ASEP和信道容量性能做了数值仿真,理论分析结果与仿真结果相吻合,验证了理论分析结果的正确性。仿真结果表明：随着分集支路数的增加,系统的ASEP和信道容量性能得到了很好的改善,当使用QPSK调制,信噪比为16 dB时,分集支路数L＝1,系统的误码率是6×10－2,信道容量是4(bit/s)/Hz;分集支路数L＝2,系统的误码率是1×10－2,信道容量是5.1(bit/s)/Hz;分集支路数L＝3,系统的误码率是2×10－3,信道容量是5.8(bit/s)/Hz。     

模2n剩余类环上的多项式变换的研究

对模2ⁿ剩余类环上的多项式变换进行了详细的研究和分析。给出了模2ⁿ剩余类环上的m（m≥1）次多项式变换是置换的一个充分必要条件;给出了模2ⁿ剩余类环上的m（m≥1）次置换多项式个数的一个上界。