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结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。 相似文献
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《Planning》2015,(8)
中学数学历经多年的新课程改革,取得了一些成就,许多学校都根据自己的实际情况创新了一套教学模式,但还是存在许多不如人意的地方。为此,我们需要进一步研究,才能使新课改常改常新,在变化中求得发展。本文对中学数学新课改的得失进行具体分析,旨在明确中学数学新课改的努力方向。 相似文献
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《Planning》2015,(2)
司法社会工作的基本理论主要来源于刑事司法理论观点、社会工作理论范式以及传统文化基因。此外,由于司法与社会工作在价值理念、专业规范等方面存在内在冲突,因此会形成关于司法社会工作的调和性理论。以此为基础,司法社会工作的主要议题有:如何看待犯罪与罪错者、能否实现刑罚目的以及怎样体现正义等。 相似文献
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<正>2015年"3·15"期间,媒体曝光呷哺呷哺、小肥羊等知名餐饮企业的鸭血检出了猪源性成分;6月1日,中国海关总署查获42万吨"僵尸肉",有的已生产三、四十年;8月4日,国家食药监总局网站上公布了42批次不合格婴幼儿配方乳粉;10月26日,世界卫生组织下属的国际癌症研究机构(IARC)将香肠、火腿、培根等加工肉制品列为致癌物,世卫组织于29日发表声明澄清该报告只是建议人们少吃加工肉而非不吃。 相似文献
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针对辐射源定位精度受限于测量环境、监测设备等因素的问题,提出一种基于质量评价的测量精度提升(MAI)方法。根据监测设备的误差范围,将每个观测点可能的取值区间均分为若干段,每段取中值作为测量值;将所有测点可能的取值重新组合后,计算得到多个结果和质量评价指标,并选择评价指标最好的结果作为测量结果。所提方法与基于到达信号强度(SOA)的辐射源定位方法相结合,将复相关系数、位置偏差系数、信号强度方差作为评价指标,以复相关系数接近于1且位置偏差系数小于某指定值的结果为有效结果,有效结果中信号强度方差最小的即为最终的测量结果。为提高计算性能,在测点数大于5时,对该方法进行了改进:首先将前5个测点使用此定位方法进行计算,并将所有有效结果按信号强度方差排序,取前L个结果与第6个测点的测量值组合,重新计算得到多个结果;然后再排序、取前L个结果,并与下一个测点重新组合计算,直到所有的测点都参与组合计算,最后得出结果。仿真实验结果表明,所提方法可以在不增加硬件成本的条件下,以牺牲计算性能为代价,大幅度提升定位精度。 相似文献