并联式自动加注机器人运动学标定

为解决并联式自动加注机器人在高精度运动学逆解建模的问题,以并联式自动加注机器人为对象,对其 运动学标定进行研究。采用矢量微分法建立位姿误差模型,对各误差源对动平台末端位姿的影响规律进行分析,寻 找合适的标定位置,并以位姿均方根误差最小为目标函数,使用粒子群算法对神经网络结构进行优化,最后通过仿 真试验对其进行验证。仿真结果表明：该方法能有效提高并联式自动加注机器人的精度,为后续实验应用提供了理 论依据。     

液体发射药火炮加注系统仿真

依据液体发射药火炮加注系统的性能要求,设计了采用三环控制结构的永磁直线同步电机位置伺服系统对定量液压缸活塞位置进行控制,实现可变装药量并精准加注。在AMESim及MATLAB/Simulink仿真平台下分别对液压系统和直线电机位置伺服系统建立仿真模型,对加注系统进行联合仿真,分析了仿真结果,为液体发射药火炮加注系统的应用设计及分析提供了有价值的参考。     

海上养殖工船应急增氧系统

液氧罐箱作为大型养殖工船的应急增氧设备,在目前沿海港口码头无液氧加注站(船)的情况下,液氧加注采用换箱模式,实现养殖工船的液氧加注,节省了建造专用加注站(船)的费用,助力海上“移动牧场”的发展。     

7#加注控制系统自动化改造的设计与实现

针对太原卫星发射中心加注系统存在的问题，通过对７＃发射场加注自动化改造的设计论述，介绍了改造的背景及其任务、设计原则，重点阐述了７＃发射场自动化加注系统的组成、功能及其关键设计的处理和主要设计思想。对于大型地面配套设备改造的设计实现有一定的参考价值。     

RLPG流体发射药加注系统研究

对再生式流体发射药火炮（ＲＬＰＧ）流体发射药加注系统几种方案进行了详细讨论并结合ＲＬＰＧ对加注系统的具体要求，确定了该加注系统结构的初步设计方案，采用集总参数法建立了流体加注系统的通用理论模型，并用该模型对所选加注系统方案进行了理论模拟，指出了影响加注时间及系统压力波动的重要参数和流体加注系统性能优化需注意的问题 。 要求     

润滑油自动加注装置

1.结构及工作原理 润滑油自动加注装置主要由小车、电动机、联轴器、齿轮泵、输油管线、油箱、滤网、节流阀等组成.电动机、齿轮泵固定在小车上,并通过联轴器相联.小车上设有油箱装置,在油箱上安有节流阀,可及时将剩余油品放出,结构尺寸:800mm×600mm×500mm;齿轮泵额定油压:5MPa;几何容积:16cm3;工作环境温度:30～60℃;流量范围:1.2～2.5L/min;工作油压:2MPa;最大油压:4MPa;转速范围:2000～3000r/min;电机电压:DC24V;转速:2700～3400r/min;功率:27W;油箱容量:10L.