Time-varying sliding mode control for a class of uncertain MIMO nonlinear system subject to control input constraint

To solve the regulator problem of a class of uncertain MIMO nonlinear systems subject to control input constraint, three types of time-varying sliding mode control laws are proposed. The sliding surfaces pass the initial value of the system at the initial time, and are shifted/rotated towards the predetermined ones. The controller parameters are optimized by genetic algorithm (GA). Lyapunov method is adopted to prove the stability and robustness to the parameter uncertainties and external disturbance. By me...     

SercosⅢ——利用实时以太网的运动控制

自从上个世纪90年代初引进市场以来,Sercos接口就被看作是一种开放的、具有实时性的接口,奠定了它在自动化技术运动控制领域中的地位。新一代产品SercosⅢ将已经经过市场考验的实时机制与以太网标准的优点结合在了一起。这种新产品拥有很多新的特性,比如Sercos Safety安全方案,以及Sercos10这样的输入／输出设备特征等等,让Sercos最终从专门的驱动总线转变为通用的自动化网络。     

新产品与新系统

MOXA发布IA3341系列——太阳能发电的绝佳帮手 Moxa推出IA3341系列,这是一系列专为太阳能发电和环境监控应用所设计的嵌入式计算机,以MOXA ART ARM9工业级处理器为架构基础,并具备2个RS-232／422／485串行口、双LAN、4个数字输入接点和4个数字输出接点。此外,IA3341计算机拥有2个模拟输入接点和2个热电偶接点,使其更理想适用于各种工业级应用。     

利用封装脚本解决PowerShell参数输入错误问题在Power Shell脚本中正确传递含有空格的字符串的3种解决方案

在PowerShell脚本中传递带引号的参数通常没有什么简单的方式,但是以下解决方式能有助于采用简单的拖放方式加以实现。 您可以在本刊网站本期目录下载文中列表。     

基于WinCE的电梯监控系统多串口通信实现

提出了一种基于WinCE的多串口电梯远程监控系统的实现方法.该方法以S3C2440微处理器为核心构建硬件平台,实现了与其他设备的串口通信;同时以WinCE5.0为软件平台,完成多串口分层流驱动的设计.通过文件映射,解决了访问多串口设备时产生的竞态问题.测试结果表明,该系统通信正常、数据稳定,能充分满足电梯监控对串行通信的要求.     

无线MIMO系统的上行资源分配算法研究

在存在同信道干扰的无线MIMO系统中,为具有多种QoS需求的调度业务分配资源是一个具有挑战性的问题.提出一种实用的、基于SDMA的贪婪资源分配(SGRA)算法.在高效的干扰管理基础上,SGRA算法可以执行两阶段启发式计算和搜索.在第1阶段,包括上行调度和子信道分配的贪婪资源分配首先在时域频域二维进行;在第2阶段,资源分配被扩展到时域频域空域三维进行.SGRA的算法复杂度低,适用于实际无线通信系统.仿真结果表明,与同类算法相比,SGRA算法可以提高系统吞吐量,更好地保证实时业务的时延和最小数据速率需求,同时兼顾系统公平性.     

基于视频三音子的双模态语料自动选取算法

为实现可视语音合成,建立符合条件的双模态语料库,提出双模态语料自动选取算法。根据视频中唇部发音特征,对已有的三音子模型归类,形成视频三音子,在其基础上从原始语料中自动选取语料,利用评估函数对原始语料中的句子打分。与其他双模态语料库相比,该语料库在覆盖率等指标上有较大改进,为实现具有真实感的可视语音合成奠定基础。     

输入饱和及带宽限制下高超飞行器的闭环稳定边界研究

针对于吸气式高超声速飞行器开环不稳定的动力学特性,研究了控制信号存在饱和约束及带宽限制条件下的闭环稳定边界.首先,简要介绍了吸气式高超声速飞行器的建模方法与动力学特性的主要问题.考虑到飞行器控制信号的幅值限制及带宽约束,综合高超声速飞行器的开环不稳定特性,定量地分析了系统的闭环稳定边界:与系统不稳定极点的位置,其对应的左特征向量及控制信号的幅值约束有关;执行器的带宽限制在此基础上进一步缩小了反馈控制系统的稳定边界.根据高超声速飞行器短周期不稳定特性,解析地给出了闭环稳定边界的计算公式.采用蒙特卡洛分析方法对闭环系统的稳定边界及滑模变结构控制器作用下的稳定区域进行验证.仿真结果与理论分析具有一致性,验证了系统开环特性对于闭环稳定性的限制及控制信号带宽约束对稳定性的影响.     

轨迹跟踪级联机器人编队控制方法

提出一种轨迹跟踪级联机器人编队控制方法. 该方法有效结合距离-角度(??-??) 控制和距离-距离(??-??) 控制方案, 并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Follower 级联机器人系统的状态进行估计; 根据状态估计结果设计输入-输出动态反馈控制规律, 使得跟随机器人(Follower) 准确跟踪领航机器人(Leader), 确保编队的稳定性和较快的收敛性, 并达到理想的编队控制效果. 仿真实验验证了所提出方法的可行性.