深松机器人作业环境建模和改进路径规划研究

针对深松机器人深松土壤作业时对室外环境感知能力差,还需要人力驾驶拖拉机进行室外作业的缺点,基于ROS(Robot Operating System)框架下利用SLAM(Simultaneous Localization and Mapping同时定位与建图)和路径规划技术进行高精度室外深松机器人应用研究。阐述SLAM算法和Cartographer算法的原理,根据田地环境需求,选择适用的地图模式,基于ROS框架对本地路径规划和全局路径规划的算法进行了分析和研究,设计研发了基于ROS的深松机器人实验平台,在基于ROS的深松机器人实验平台上进行测试,分析基于ROS框架下各节点之间的话题通信数据流向。实验第一步运用Cartographer算法建立栅格地图,获取地图后,针对不同土壤环境的特点和农作物对土壤主要特征的要求经行分析,研究出两种深松机器人工作模式：大型微耕模式和大型深耕模式;实验第二步基于Cartographer算法提供的地图上进行大型微耕模式的路径规划和大型深耕模式的路径规划的实验,并对不同工作模式的路径规划的算法进行分析。结果表明：Cartographer算法满足室外农田环境下的定...     

地下白蚁IPM管理中的氟虫腈应用研究

地下白蚁防治的现状 地下白蚁穿越土壤表层四处觅食,其通道形成互相连接的隧道网络,并且能出其不意地进行攻击,对建筑物和含纤维素产品造成严重的经济损失。过去50年,一直运用杀白蚁剂进行土壤屏障处理来控制建后地下白蚁。[第一段]     

生物炭吸附煤矿酸性矿井水中污染物技术展望

煤矿酸性矿井水（AMD）是煤炭生产与利用过程中产生的一种工业废水,pH值往往分布在2～4之间。吸附法是处理酸性矿井水中污染物离子的有效方法;绿色无污染、经济有效的吸附剂是该技术规模化应用的关键。无机材料包括沸石、贝壳等天然矿物材料,粉煤灰、冶金残渣等工业固废,人工合成材料,以及有机材料如生物炭等都可以用于吸附酸性矿井水中的污染物。其中,生物炭材料由可再生生物质（如秸杆、木屑、污泥等）制取,具有发达的孔隙结构以及丰富的表面化学官能团,且绝大多数的生物炭都呈碱性,能在去除酸性矿井水中污染物离子的同时提高其pH,是一种非常有前景的绿色吸附剂。本文综述了酸性矿井水的形成机制和危害,简要介绍了酸性矿井水的预防和处理技术,重点论述了生物炭材料在吸附酸性矿井水中污染物离子方面的研究现状,探讨了该技术存在的问题,认为吸附法与其他技术相结合是其规模化应用的主要趋势,并提出生物炭吸附与中和沉淀法协同处理煤矿酸性矿井水的工艺路线。     

某电镀厂旧址土壤污染治理与修复效果评估分析

某电镀厂停产搬迁后,旧址土壤受到六价铬和氰化物污染,根据场地污染土壤的理化特征及污染情况,对六价铬、氰化物分别采用还原、氧化技术修复污染土壤及修复效果评估等方面进行分析,结果表明：六价铬采用还原作业、氰化物采用氧化作用后,采集的所有土壤样品中六价铬、氰化物浓度均低于修复目标限值,修复效果达到设计目标值,修复取得良好的效果,确保了土地达到后续开发利用的要求。     

原子吸收光谱法在食品重金属检测中的应用

如果食品中的重金属含量超标,则会导致食品安全受到严重影响。为了避免重金属含量过高的食品流入到市场中,开展科学合理的食品重金属检测工作已经成为相关部门的重要任务。从实际上来看,当前食品重金属检测工作主要应用原子吸收光谱法,该方法可以在食品重金属检测工作发挥重要作用。基于此,本文分析了原子吸收光谱法的分类以及影响因素,并探讨了原子吸收光谱法在食品重金属检测中的应用,以供相关人员参考。     

一种快速提取土壤中半挥发性有机物的方法

利用涡旋仪提取土壤中65种半挥发物,经浓缩定容后,采用质谱仪进行定性定量分析。通过基体加标实验,优化了涡旋提取方法。涡旋提取土壤中65种半挥发性有机物的加标回收率在45%～146%之间,能满足土壤中半挥发性有机物的测定。     

高效液相色谱法测定土壤中丙烯酰胺的含量

建立高效液相色谱法测定土壤中丙烯酰胺的含量,样品经超声提取、离心、过滤等步骤,经ZORBAX Eclipse Plus C18色谱柱(4.6×100 mm,3.5μm)分离; V(甲醇)∶V(水)=5∶95为流动相,DAD检测器波长210 nm。方法在0.05～5.0μg/m L范围内与色谱峰面积线性关系良好,相关系数(r)不小于0.999。土壤中丙烯酰胺的检出限为0.02 mg/kg,加标回收率在77.1%～99.5%之间,测定结果的相对标准偏差均小于10%(n=6)。该方法适用于土壤中丙烯酰胺含量的检测。     

土壤重金属快速监测技术研究

目前,随着社会经济的发展,社会生产的各个领域也取得了迅速的发展.但是在快速发展的同时也暴露出了很多问题,其中最主要的就是环境问题.尤其在工业生产领域,生产需要消耗大量的自然资源,并且还会产生很多的有害废弃物,如果不能对废弃物进行处理,很容易危害环境.其中表现最明显的就是土壤重金属含量,重金属污染会极大地影响土壤本身的质...     

锆英砂类型伴生矿固体废物中核素与重金属释出的浸泡淋滤实验研究

伴生矿固体废物合理处置是当前广东需要解决的一个环境问题,本实验研究挑选锆英砂类型伴生放射性矿固体废物作为研究对象,通过浸泡实验、室内小土柱淋滤实验、室外大土柱模拟填埋实验,研究了伴生矿固体废物中的U、Th、Cd、Pb、Cr、Hg、As的浸出特性与动力学机理、污染元素向土壤的迁移规律与长时间淋滤作用下污染物的浸出分布规律...