基于高精密控制的六轴机器人坐标转换算法

为研究六轴机器人控制坐标从球面叠加坐标系向三维直角做标记进行机器学习坐标转换的核心控制算法,将机器学习算法引入六轴机器人控制为核心思路,通过有外部变量干预的多列神经网络控制系统革新六轴机器人自带控制系统,实现系统内球面坐标控制模式向三维直角坐标控制模式的革新.当达到100000次训练后,基于神经网络的革新控制算法可以实现自主控制机器人操作部件控制中心点几乎沿空间最短直线运动,其控制效率远大于机器人自带控制系统.证明该革新控制系统对六轴机器人的自主控制有积极意义.     

海外施工中应关注的测量坐标系问题(待续)

目前世界各国采用的测量坐标系各不相同且同一国家内也常并存几种测量坐标系统,给相关的土木工程施工活动(比如土建及交通施工等)带来了很多不便,分析整理目前国际现行的各测量坐标系的基本情况及特点,给出了不同测量坐标系间坐标转换的基本原则和相关方法,为海外各种土木工程施工提供技术支持。     

谈地球自转轴运动和地球空间坐标定位

介绍了天球的基本概念,对比分析了岁差、章动和极移等地球自转轴的运动,着重对几种坐标系相互之间的关系进行了探讨,以实现任意坐标系任意时刻之间的转换,为空间定位奠定了基础。     

基于ADAMS的仿生机器蟹步行腿运动学和动力学分析

本文根据生物蟹原型设计了一种仿生机器蟹,通过分析其步行腿的关节变量和连杆参数信息,采用D-H方法建立连杆坐标系,并根据齐次坐标变换和拉格朗日方程分别推导出其运动学和动力学方程,从而得到关于连杆的位姿和驱动力矩、角速度、角加速度等规律信息。利用动力学分析软件ADAMS对所建模型进行仿真验证,以分析其运动性能,对进一步研究这种机器人的动态性能、运动控制和机构优化等方面具有重要意义。     

对鹤岗矿区地面控制点保护与建设的建议

阐述了鹤岗矿区控制点在城市规划和矿区生产中的意义,针对该矿区控制存在的实际问题进行了分析,并对该矿区控制点的保护和建设提出了几点意见,呼吁全民重视和爱护矿区控制点。     

坐标法基坑监测水平位移量的求解方法

极坐标法、导线测量法获得的位移点的坐标,一般是在施工测量坐标系下的坐标值,而基坑的水平位移量是指位移点沿垂直于基坑边线方向的偏移值,因此需对基坑水平位移量进行解算。本文总结了基坑监测水平位移量的三种求解方法。     

用线性回归理论解决GPS大地坐标向地方坐标系坐标转换的新方法

本文根据不同空间直角坐标系的关系，提出了一种利用线性回归理论解决GPS大地坐标向地方坐标系坐标转换的新方法。实际应用检验证明，该方法具有理论严密、计算简便、转换精度高等多种优点。该法除可用于GPS大地坐标向地方坐标系坐标转换外，也适用于不同空间（或地方）坐标系间坐标的相互转换。     

应用数控龙门镗铣床铣削蒸汽吊内齿圈数控编程

基于拓展数控机床铣削大型内齿圈功能,提出应用GMC2560型数控龙门镗铣床,构建齿形铣削宏程序加工蒸汽吊内齿圈。研究结果表明:通过CAXA电子图板辅助分析,采用圆弧曲线逼近渐开线的方法编制宏程序,可以保证蒸汽吊内齿圈的加工质量。     

微机在地表移动与变形中的应用

介绍了如何使用微机对矩形工作面开采时地表任意点移动和变形值的计算.     

激光测量标定机器人坐标系位姿变换的正交化解算

针对大型装备智能制造中的机器人在线位姿激光跟踪测量与实时引导需求,提出了一种机器人坐标系与激光测量坐标系标定转换和解算方法。设计了基于距离原则的机器人末端光学工具中心点TCP(Tool Center Point)位置标定算法。通过运用空间点坐标重心化配置算法和基于罗德里格矩阵变换的最小二乘优化算法解算出了具有单位正交性的位姿变换旋转矩阵。进行了机器人坐标系位姿变换激光测量标定和优化对比实验,旋转矩阵初值和正交优化值进行点坐标转换后的综合RMSE分别为0.579 0mm和0.501 5mm。结果表明该方法能够有效改进姿态旋转矩阵正交性,并提高位姿变换解算精度。