基于MEMS机构装配的微夹持器研究

微夹持器作为末端执行装置,直接决定了微装配的效率。MEMS机构中包含许多微小的活动部件和功能元件,为实现这些微小器件的稳定夹取和自动装配,设计了一种采用压电陶瓷驱动、基于柔性铰链的二级放大微夹持器结构。对该微夹持器的节点应力、刚度及最大张合量等进行了分析计算,并对微夹持器进行了试制。实验与分析结果表明,该夹持器最大张合量是245μm,放大倍数约为12.3倍,满足MEMS机构的装配要求。在此基础上,重点对张合量与夹持力进行了系统测试,通过对测试数据的非线性回归,推导出99.99%可靠度的驱动电压计算公式,实现了微夹持的精确控制。     

一种自适应二指夹持器的设计及应用

针对机械臂系统抓取、搬运、轴孔装配的任务要求,设计了一种新型自适应二指夹持器.该夹持器的控制系统通过力传感器信号判断机械手指与物体的接触,从而实现自适应夹持,夹持器安装在三菱PA-10 7自由度机械臂上,对安装夹持器的机械臂系统建立了运动学模型,机械臂的控制器和二指夹持器的控制器通过串行通讯实现协调控制.最后通过轴孔装配实验,验证了夹持器的功能以及机械臂和夹持器之间的协调.     

机器人装卸米袋夹持器的研究

该文讨论了米袋的装卸现状,提出了采用机器人进行装卸米袋的思想,设计了一种新型实用夹持器,分析了装卸米袋时夹持器的受力情况,计算了夹持器抓取米袋时所需驱动力的大小.     

PC和PLC控制技术及视频监视技术在液压提升系统中的运用

通过PC和PLC控制技术及视频监控技术在液压提升系统中的运用，提高了检测和控制精度，降低了控制系统的成本，减小了控制系统的体积，提高了系统的可靠性。它不仅提供了良好的人机界面，使操作员掌握现场、控制全局，而且便于系统朝着网络化的方向发展。     

全液压钻机新型夹持器的设计分析

介绍一种新型夹持器。该新型夹持器为对称结构布置,采用9°力放大斜面,靠碟簧夹紧,在液压力作用下松开,用于钻机自动装卸钻杆时保证可靠夹紧,结构简单,操作安全方便。当出现断电等异常情况时,该新型夹持器能够在碟簧作用下保持夹紧状态。阐述其基本结构原理和设计计算过程,并用SolidWorks软件对其进行了三维结构设计;为验证夹紧力是否满足工作要求,用COSMOSMotion软件模拟实际工况,对碟簧产生的夹紧力进行了仿真分析,分析结果与设计计算结果相符,证实了该设计的可行性。     

液压提升千斤顶中锚具控制技术探讨

本文通过对提升千斤顶夹持器锚具结构、作用的分析,特别分析了传统的夹持器锚具控制技术,指出了传统控制方式的不足,提出了一种新型的液压提升千斤顶中夹持器锚具控制技术,并成功应用于国内一些重大提升工程。     

一种通用型气动软体夹持器的设计与分析

由柔性材料制成的末端软体夹持器依靠结构本身的弹性变形实现对物体的无损抓持,具有自由度高、适应性强的特性,在非结构化环境中具有广阔的应用前景。目前,多数软体夹持器功能单一,适应性差,难以实现对各种形状、尺寸物体的通用抓取。为解决这一问题,通过分析形状尺寸各异物体对软体夹持器结构及性能的要求,结合现有夹持器的优点,设计出一种中间部位能抓取体积较大目标、尖端部位可精确夹持细微物体的通用型气动软体夹持器。基于Yeoh模型建立夹持器变形角度与压力关系数学模型,使用ABAQUS软件对其进行正压和负压仿真,分析出夹持器的弯曲变形情况,得到其极限气压。通过实物的变形实验,得到仿真结果和实验结果相对误差为9.10%,验证了仿真的有效性和变形角度与压力关系数学模型的准确性。     

多功能液压拧管机的设计

拧管机是广泛应用于岩心钻探取芯过程中用来减轻钻探工人的劳动强度和缩短辅助时间的一款拧卸钻杆的设备。通过对目前国内市场上常见的拧管机的对比分析,针对其结构设计和应用中存在的不足,开发了一款多功能液压拧管机。该设备可广泛适用于钻探施工中各种类型钻杆的拧卸,集夹持、旋扣、冲扣/预紧、让开孔口、轴向补偿于一体,结构简单,成本低,体积小,使用灵活,性能可靠,大大降低了工人的劳动强度,提高了钻探效率,满足了中深孔钻探的要求。     

甘蔗切割试验台夹持器的改进设计

针对原甘蔗夹持器只能刚性固紧甘蔗以及切割甘蔗破头率与田间实际相差较大的缺点,为了提高甘蔗切割试验符合收获机械田间作业的实际情况,对试验台上甘蔗夹持器的结构进行改进,使得夹持器夹持甘蔗的情况与田间土壤固紧甘蔗的情况相当,模拟了收割机切割甘蔗时土壤对甘蔗的作用力,可以使得在进行室内物理切割试验的结果与田间实际情况更加吻合。改进后结构采用双弹簧夹持,材料65Mn,直径3mm,自由长度130mm,工作长度127mm,刚度为44.3N/mm。     

翻引钢机械手的设计与研究

介绍了翻引钢机械手的工作原理、主体结构、液压系统控制及该设备的特点。对主要力能参数进行了分析计算。